[发明专利]车辆雷达系统中的多径重影缓解

说明书

系统和方法涉及使用车辆的雷达系统检测对象。在轨迹数据库中启动对象的轨迹。轨迹分别存储对象的数据，并根据对象的其他检测进行更新。对象的轨迹最初是未分类的轨迹。选择与对象中的两个对象相对应的两个轨迹作为候选对。将标准应用于候选对，以确定是否一个轨迹是重影对象的轨迹而另一轨迹是与重影对象相对应的真实对象的轨迹。重影对象表示在不正确位置检测到真实对象。基于确定一个轨迹是重影对象的轨迹而另一轨迹是与重影对象相对应的真实对象的轨迹，将该候选对分类为真实对象和重影对象对的轨迹。

技术领域

本主题公开涉及车辆雷达系统中的多径重影(ghost)缓解。

背景技术

车辆(例如，汽车、摩托车、卡车、建筑设备、农场设备、自动化工厂设备)可包括传感器，以获取有关车辆及其环境的信息。示例性传感器包括无线电检测和测距(雷达)系统、光检测和测距(激光雷达)系统以及相机。某些场景可能导致来自传感器的信息不正确。在雷达系统的情况下，传送能量在雷达系统的视野中被对象(object)反射。所得的反射能量由雷达系统接收并进行分析，以确定有关对象的信息，例如其相对于雷达系统的相对位置。当传送能量被一个对象偏转到第二对象时，从第二对象接收到的反射能量被称为多径反射，而第二对象被检测为重影对象(即，感知到错误的位置)。因此，期望在车辆雷达系统中提供多径重影缓解。

发明内容

在一个示例性实施例中，一种用于车辆的雷达系统的方法包括使用车辆的雷达系统检测两个或更多个对象。启动轨迹(track)数据库中两个或更多对象的轨迹。轨迹分别存储两个或更多个对象的数据，并基于两个或更多个对象的附加检测进行更新。最初，两个或更多个对象的轨迹在轨迹数据库中是未分类的轨迹。从轨迹数据库中选择与两个或更多对象中的两个相对应的两个轨迹作为候选对。将标准(criteria)应用于候选对，以确定候选对的两个轨迹中的一个轨迹是否是多径反射导致的重影对象的轨迹，而候选对的两个轨迹中的另一轨迹是否是与重影对象相对应的真实对象的轨迹。重影对象表示在不正确位置检测到真实对象。

基于确定候选对的两个轨迹中的一个轨迹是重影对象的轨迹以及候选对的两个轨迹中的另一个轨迹是与重影对象相对应的真实对象的轨迹，将候选对在轨迹数据库中分类为真实对象和重影对象对的轨迹。报告来自轨迹数据库的信息，并且基于分类，仅报告用于真实对象的轨迹的数据。该信息用于控制车辆的操作。

除了在此所述的一个或多个特征之外，选择候选对的两个轨迹还基于从候选对的两个轨迹中的一个轨迹获得的第一范围与从候选对的两个轨迹中的另一个轨迹获得的第二范围之间的差是在阈值范围值内的值。

除了在此描述的一个或多个特征之外，该方法还包括从轨迹数据库反复地选择不同的候选对，应用标准以及对不同的候选对进行分类。

除了在此描述的一个或多个特征之外，该方法还包括将候选对的两个轨迹中的一个或两个分类为真实对象的轨迹，或者基于所述标准未确定候选对的两个轨迹中的一个轨迹是重影对象的轨迹以及候选对的两个轨迹中的另一个轨迹是与重影对象对应的真实对象的轨迹，留下(leaving)候选对的两个轨迹的在先分类。

除了在此所述的一个或多个特征之外，将标准应用于候选对还包括应用第一标准，该第一标准包括估计引起多径反射的反射表面的形状，该多径反射将导致候选对的两个轨迹中的一个轨迹是重影对象的轨迹。

除了在此所述的一个或多个特征之外，应用第一标准还包括基于反射表面的线性来确定候选对的两个轨迹中的一个轨迹是重影对象的轨迹。

除了在此所述的一个或多个特征之外，将标准应用于候选对还包括应用第二标准，该第二标准包括确定由候选对的两个轨迹中的一个轨迹所指示的动态是否与由候选对的两个轨迹中的另一个轨迹所指示的动态匹配，使得由候选对的两个轨迹所指示的速度和航向(heading)在两个轨迹的多次更新的阈值量内相关。