[发明专利]散装无序电子元器件的自动翻面排料方法

权利要求书

1.散装无序电子元器件的自动翻面排料方法，其特征在于，所述方法基于自动翻面机构，所述自动翻面机构包括第一翻面托盘和第二翻面托盘，所述第一翻面托盘和所述第二翻面托盘在驱动组件的驱动下，具有180°正反旋转的自由度；

所述方法包括：

步骤一，建立各所述电子元器件的位置坐标系；

步骤二，获取所述第一翻面托盘上的电子元器件的图像，根据所述图像获取所述电子元器件的形位参数；

步骤三，获取各正置的电子元器件的图像，并根据所述正置的电子元器件的图像，计算各正置的所述电子元器件在所述位置坐标系的中心坐标和偏移角度；

步骤四，控制机械手，根据所述正置的电子元器件的中心坐标和偏移角度，抓取所述正置的所述电子元器件，并将其移至目标位置，完成正置的电子元器件的规整排料；

步骤五，向所述自动翻面机构发出指令，控制所述第二翻面托盘与所述第一翻面托盘贴合，压紧所述第一翻面托盘上反置的所述电子元器件，并同步旋转180°，反置的所述电子元器件在所述第二翻面托盘上呈正置状态；

重复执行步骤三至步骤四，完成所有电子元器件的规整排料。

2.如权利要求1所述的散装无序电子元器件的自动翻面排料方法，其特征在于，步骤二中，在所述第一翻面托盘的下方设有线性CCD成像装置，利用所述线性CCD成像装置，获取所述第一翻面托盘上的电子元器件的图像及形位参数。

3.如权利要求2所述的散装无序电子元器件的自动翻面排料方法，其特征在于，所述自动翻面机构还包括遮光机箱，所述第一翻面托盘和所述第二翻面托盘设置在所述遮光机箱内，所述遮光机箱的顶部安装有用于所述线性CCD成像装置成像时作为背光的红色顶灯。

4.如权利要求1所述的散装无序电子元器件的自动翻面排料方法，其特征在于，步骤三和步骤四中，在所述机械手上安装有随动摄像头，所述随动摄像头获取单个正置的电子元器件的中心坐标和偏移角度，使所述机械手准确抓取目标。

5.如权利要求1所述的散装无序电子元器件的自动翻面排料方法，其特征在于，所述机械手为吸盘式机械手。

6.如权利要求1所述的散装无序电子元器件的自动翻面排料方法，其特征在于，所述第一翻面托盘为防静电透明亚克力板。

7.如权利要求1所述的散装无序电子元器件的自动翻面排料方法，其特征在于，所述第二翻面托盘包括防静电硬质板和固定在所述防静电硬质板底部的防静电弹性板，所述防静电硬质板与所述电子元器件直接接触。

8.如权利要求7所述的散装无序电子元器件的自动翻面排料方法，其特征在于，所述防静电弹性板为防静电软海绵。

9.如权利要求1所述的散装无序电子元器件的自动翻面排料方法，其特征在于，所述第一翻面托盘和/或所述第二翻面托盘上设有电磁铁，所述第二翻面托盘与所述第一翻面托盘通过电磁铁磁性吸合。

10.如权利要求1所述的散装无序电子元器件的自动翻面排料方法，其特征在于，所述自动翻面机构还设有用于使所述第一翻面托盘和所述第二翻面托盘夹紧的弹性缓冲件。