[发明专利]车辆运动轨迹估计方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种车辆运动轨迹估计方法，所述车辆装设有车载智能设备，所述车载智能设备包括加速度计和陀螺仪，其特征在于，所述方法包括：

依据卫星定位数据获得车辆在待估计轨迹段的初始位姿数据，所述初始位姿数据包括起点位置、起点速度和起点航向角；

获得所述加速度计的前进轴输出数据和所述陀螺仪的航向轴输出数据；

依据所述初始位姿数据、所述加速度计的前进轴输出数据和所述陀螺仪的航向轴输出数据，获得所述车辆的运动轨迹数据，包括：获得所述车辆的卫星定位数据，依据卫星定位数据获得车辆在第一时刻与第二时刻的第一位姿变化量，其中，第一位姿变化量包括第一位置变化量、第一速度变化量、第一航向角变化量，依据所述前进轴输出数据、航向轴输出数据获得车辆在所述第一时刻与第二时刻之间的第二位姿变化量，其中，第二位姿变化量包括第二位置变化量、第二速度变化量、第二航向角变化量，依据所述第一位姿变化量和第二位姿变化量，获得所述加速度计的前进轴标定内参和所述陀螺仪的航向轴标定内参，其中，前进轴标定内参包括刻度因素、零偏和安装误差，航向轴标定内参包括刻度因素、零偏和安装误差，依据所述加速度计的前进轴标定内参和前进轴输出数据获得所述加速度计的前进轴加速度校正数据，依据所述陀螺仪的航向轴标定内参和航向轴输出数据获得所述陀螺仪的航向轴校正数据，以及依据所述初始位姿数据、所述加速度计的前进轴加速度校正数据和所述陀螺仪的航向轴校正数据，获得所述车辆的运动轨迹数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车载智能设备为行车记录仪。

3.一种车辆运动轨迹估计装置，所述车辆装设有车载智能设备，所述车载智能设备包括加速度计和陀螺仪，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于依据卫星定位数据获得车辆在待估计轨迹段的初始位姿数据，所述初始位姿数据包括起点位置、起点速度和起点航向角；

第二获取模块，用于获得所述加速度计的前进轴输出数据和所述陀螺仪的航向轴输出数据；

轨迹获取模块包括参数获取子模块、校正数据获取子模块、轨迹获取子模块；

所述参数获取子模块，用于获得所述车辆的卫星定位数据，依据卫星定位数据获得车辆在第一时刻与第二时刻的第一位姿变化量，其中，第一位姿变化量包括第一位置变化量、第一速度变化量、第一航向角变化量，依据所述第二获取模块获得的前进轴输出数据、航向轴输出数据获得车辆在所述第一时刻与第二时刻之间的第二位姿变化量，其中，第二位姿变化量包括第二位置变化量、第二速度变化量、第二航向角变化量，依据所述第一位姿变化量和第二位姿变化量，获得所述加速度计的前进轴标定内参和所述陀螺仪的航向轴标定内参，其中，前进轴标定内参包括刻度因素、零偏和安装误差，航向轴标定内参包括刻度因素、零偏和安装误差；

所述校正数据获取子模块，用于依据所述参数获取子模块获得的所述加速度计的前进轴标定内参和所述第二获取模块获得的前进轴输出数据获得所述加速度计的前进轴加速度校正数据，依据所述参数获取子模块获得的所述陀螺仪的航向轴标定内参和所述第二获取模块获得的航向轴输出数据获得所述陀螺仪的航向轴校正数据；

所述轨迹获取子模块，用于依据所述第一获取模块获得的初始位姿数据、所述校正数据获取子模块获得的所述加速度计的前进轴加速度校正数据和所述陀螺仪的航向轴校正数据，获得所述车辆的运动轨迹数据。

4.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-2中任一项所述的方法。