[发明专利]车辆运动轨迹估计方法、装置及电子设备

说明书

本申请是关于一种车辆运动轨迹估计方法、装置及电子设备。该方法所述车辆装设有车载智能设备，所述车载智能设备包括加速度计和陀螺仪，该方法包括：获得所述车辆的初始位姿数据；获得所述加速度计的前进轴输出数据和所述陀螺仪的航向轴输出数据；依据所述初始位姿数据、所述加速度计的前进轴输出数据和所述陀螺仪的航向轴输出数据，获得所述车辆的运动轨迹数据。本申请提供的方案，能够提高车辆运动轨迹估计的效率。

技术领域

本申请涉及导航技术领域，尤其涉及一种车辆运动轨迹估计方法、装置及电子设备。

背景技术

定位系统例如GPS具有性能好、精度高、应用广的特点。但在某些场景下，例如桥下，涵洞，隧道，密集楼宇之间等定位信号不好的位置，相关技术的定位系统的定位偏差很大，甚至无法提供定位结果。而包含加速度计和陀螺仪的惯性测量单元（InertialMeasurement Unit，IMU），可以用于测量物体在惯性空间中的角速度和加速度，并以此估计出物体的轨迹。

但是，相关技术利用惯性测量单元的轨迹估计过程，对惯性测量单元各项参数进行参数耦合，不能很好的消除各项参数间的相互影响，而且计算复杂耗时，导致相关技术的轨迹估计效率低下。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本申请提供一种车辆运动轨迹估计方法、装置及电子设备，能够提高车辆运动轨迹估计的效率。

本申请第一方面提供一种车辆运动轨迹估计方法，所述车辆装设有车载智能设备，所述车载智能设备包括加速度计和陀螺仪，所述方法包括：

获得所述车辆的初始位姿数据；

获得所述加速度计的前进轴输出数据和所述陀螺仪的航向轴输出数据；

依据所述初始位姿数据、所述加速度计的前进轴输出数据和所述陀螺仪的航向轴输出数据，获得所述车辆的运动轨迹数据。

优选的，所述依据所述初始位姿数据、所述加速度计的前进轴输出数据和所述陀螺仪的航向轴输出数据，获得所述车辆的运动轨迹数据，包括：

获得所述加速度计的前进轴标定内参和所述陀螺仪的航向轴标定内参；

依据所述加速度计的前进轴标定内参和前进轴输出数据获得所述加速度计的前进轴加速度校正数据，依据所述陀螺仪的航向轴标定内参和航向轴输出数据获得所述陀螺仪的航向轴校正数据；以及

依据所述初始位姿数据、所述加速度计的前进轴加速度校正数据和所述陀螺仪的航向轴校正数据，获得所述车辆的运动轨迹数据。

优选的，所述获得所述加速度计的前进轴标定内参和所述陀螺仪的航向轴标定内参，包括：

获得所述车辆的卫星定位数据；

依据所述加速度计的前进轴输出数据、所述陀螺仪的航向轴输出数据和所述卫星定位数据，获得所述加速度计的前进轴标定内参和所述陀螺仪的航向轴标定内参。

优选的，所述依据所述加速度计的前进轴输出数据、所述陀螺仪的航向轴输出数据和所述卫星定位数据，获得所述加速度计的前进轴标定内参和所述陀螺仪的航向轴标定内参，包括：

依据卫星定位数据获得车辆在第一时刻与第二时刻的第一位姿变化量；

依据所述前进轴输出数据、航向轴输出数据获得车辆在所述第一时刻与第二时刻之间的第二位姿变化量；

依据所述第一位姿变化量和第二位姿变化量，获得所述前进轴标定内参和航向轴标定内参。

优选的，所述依据所述初始位姿数据、所述加速度计的前进轴加速度校正数据和所述陀螺仪的航向轴校正数据，获得所述车辆的运动轨迹数据，包括：