[发明专利]一种探测器固定装置及固定方法

权利要求书

1.一种探测器固定装置的固定方法，其特征在于，固定装置包括：

提升组件和活动固定于提升组件上的固定机构；

所述固定机构包括上抱抓组件、下抱抓组件和支架；所述上抱抓组件包括第一电机、第一滑轨和上抱抓；所述上抱抓的两端分别固定于两个第一滑轨上，两个第一滑轨分别设置双向丝杆的两端；所述第一电机通过第一同步带与双向丝杆驱动连接；所述上抱抓上设有与探测器井的销钉插孔连接的圆柱形插块；

所述下抱抓组件包括第二电机、下抱抓和第二滑轨；所述下抱抓的两端通过滑轨固定于第三丝杆两端；所述第二电机通过第二同步带与第三丝杆驱动连接；所述上抱抓固定于支架上端，下抱抓通过第一丝杆与第三电机驱动相连；

所述提升组件包括提升架和第二滑轨；所述提升架通过第二滑轨活动固定于机器人上；所述提升架上设置第四电机，所述第四电机通过第二丝杆与固定机构驱动连接；

所述固定机构通过固定接口固定于提升架上；

所述下抱抓内安装压力传感器；

所述下抱抓内设置四个防滑块；

所述第一电机、第二电机、第三电机和第四电机均具有断电自锁功能；

所述上抱抓通过螺纹固定于支架上端；

固定方法包括：

S1、将提升架固定于机器人上；

S2、提升架上的第四电机作业，将固定机构提升至探测器井的高度；

S3、固定机构的第三电机作业，带动下抱抓组件移动，使得上抱抓组件和下抱抓组件之间的间距最大；

S4、当上固定爪上升至与探测器井的销钉插孔平齐时，控制机器人使上抱抓内的圆柱形插块与销钉孔对齐；

S5、第一电机作业，上抱抓夹紧并将插块插入到销钉孔中，完成探测器井的固定；

S6、完成探测器井的固定后，机器人将探测器抬升，当探测器的尾部将要到达下抱抓时，第二电机作业，下抱抓夹紧固定；

S7、提升架在第四电机的驱动下，向下移动，与固定机构的接口分离，固定机构断电并完成与机器人的分离，即完成一节探测器的安装。