[发明专利]一种自动避障除草机在审
| 申请号： | 202011076228.0 | 申请日： | 2020-10-10 |
| 公开（公告）号： | CN112166793A | 公开（公告）日： | 2021-01-05 |
| 发明（设计）人： | 蔡毅 | 申请（专利权）人： | 蔡毅 |
| 主分类号： | A01D34/64 | 分类号： | A01D34/64;A01D75/18;G05D1/02 |
| 代理公司： | 长沙麓创时代专利代理事务所(普通合伙) 43249 | 代理人： | 贾庆 |
| 地址： | 414000 *** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自动 除草机 | ||
1.一种自动避障除草机，其特征在于，包括运动系统，运动系统连接有连杆(1)，连杆(1)连接有内罩体(2)，内罩体(2)通过发条弹簧(3)连接有外罩体(4)；内罩体(2)通过拉力传感器(5)与发条弹簧(3)相连；外罩体(4)表面固定有若干竖向档条(6)；内罩体(2)内安装有第一旋转装置(7)，第一旋转装置(7)的转轴连接有除草扇叶(8)；内罩体(2)轴接在旋转装置(7)的转轴上；内罩体(2)上固定有第一齿轮(9)，第一齿轮(9)啮合有第二齿轮(10)，第二齿轮(10)连接有第二旋转装置(11)。
2.如权利要求1所述的自动避障除草机，其特征在于，所述运动系统包括车身(12)，车身(12)底部安装有滚轮，车身(12)上安装有IMU系统。
3.如权利要求1所述的自动避障除草机，其特征在于，所述第一旋转装置(7)为旋转电机；所述第二旋转装置(11)为步进电机。
4.如权利要求1所述的自动避障除草机，其特征在于，所述第二旋转装置(11)通过固定杆与第一旋转装置(7)连接。
5.如权利要求2所述的自动避障除草机，其特征在于，当外罩体(4)碰触到障碍物的时候，被障碍物阻挡，停止旋转，拉力传感器(5)感应到拉力大于预设的第一阈值，将信号传递到运动系统，运动系统控制滚轮转向，并向行走，控制拉力传感器(5)保持在第二阈值和第三阈值之间；第二阈值和第三阈值均大于第一阈值；从而使得运动系统环绕障碍物行进，将障碍物外周的草除净，并得到障碍物的形状；IMU系统控制运动系统绕过障碍物，并沿原运动路线继续除草。
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