[发明专利]一种自动避障除草机

说明书

本发明公开了一种自动避障除草机，包括运动系统，运动系统连接有连杆，连杆连接有内罩体，内罩体通过发条弹簧连接有外罩体；内罩体通过拉力传感器与发条弹簧相连；外罩体表面固定有若干竖向档条；内罩体内安装有第一旋转装置，第一旋转装置的转轴连接有除草扇叶；内罩体轴接在旋转装置的转轴上；内罩体上固定有第一齿轮，第一齿轮啮合有第二齿轮，第二齿轮连接有第二旋转装置。本发明通过机械结构感应障碍物，并根据运动系统的运动轨迹判断得到障碍物的形状，不受外界光线，柔性遮挡物的影响，有效实现了除草过程中的自动避障操作。

技术领域

本发明属于机械领域，尤其涉及一种自动避障除草机。

背景技术

现有的自动避障除草机通常是采用机器视觉进行判断。但是在实际除草过程中，很多障碍物被杂草掩埋，因此机器视觉无法发现。此外机器视觉系统受到光线等影响较大，阴天等天气受到影响较大，可能会导致识别错误。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种自动避障除草机。本发明通过机械结构感应障碍物，并根据运动系统的运动轨迹判断得到障碍物的形状，不受外界光线，柔性遮挡物的影响，有效实现了除草过程中的自动避障操作。

为达到上述技术效果，本发明的技术方案是：

一种自动避障除草机，包括运动系统，运动系统连接有连杆，连杆连接有内罩体，内罩体通过发条弹簧连接有外罩体；内罩体通过拉力传感器与发条弹簧相连；外罩体表面固定有若干竖向档条；内罩体内安装有第一旋转装置，第一旋转装置的转轴连接有除草扇叶；内罩体轴接在旋转装置的转轴上；内罩体上固定有第一齿轮，第一齿轮啮合有第二齿轮，第二齿轮连接有第二旋转装置。

进一步的改进，所述运动系统包括车身，车身底部安装有滚轮，车身上安装有IMU系统。

进一步的改进，所述第一旋转装置为旋转电机；所述第二旋转装置为步进电机。

进一步的改进，所述第二旋转装置通过固定杆与第一旋转装置连接。

进一步的改进，当外罩体碰触到障碍物的时候，被障碍物阻挡，停止旋转，拉力传感器感应到拉力大于预设的第一阈值，将信号传递到运动系统，运动系统控制滚轮转向，并向行走，控制拉力传感器保持在第二阈值和第三阈值之间；第二阈值和第三阈值均大于第一阈值；从而使得运动系统环绕障碍物行进，将障碍物外周的草除净，并得到障碍物的形状；IMU系统控制运动系统绕过障碍物，并沿原运动路线继续除草。

本发明通过机械结构感应障碍物，并根据运动系统的运动轨迹判断得到障碍物的形状，不受外界光线，柔性遮挡物的影响，有效实现了除草过程中的自动避障操作。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

具体实施方式

以下通过具体实施方式并且结合附图对本发明的技术方案作具体说明。

实施例1

图1所示的一种自动避障除草机，包括运动系统，运动系统连接有连杆1，连杆1连接有内罩体2，内罩体2通过发条弹簧3连接有外罩体4；内罩体2通过拉力传感器5与发条弹簧3相连；外罩体4表面固定有若干竖向档条6；内罩体2内安装有第一旋转装置7，第一旋转装置7的转轴连接有除草扇叶8；内罩体2轴接在旋转装置7的转轴上；内罩体2上固定有第一齿轮9，第一齿轮9啮合有第二齿轮10，第二齿轮10连接有第二旋转装置11。

进一步的改进，所述运动系统包括车身12，车身12底部安装有滚轮，车身12上安装有IMU系统。

进一步的改进，所述第一旋转装置7为旋转电机；所述第二旋转装置11为步进电机。

进一步的改进，所述第二旋转装置11通过固定杆与第一旋转装置7连接。