[发明专利]一种基于拼接图像的车辆行驶速度测量方法及系统

权利要求书

1.一种基于拼接图像的车辆行驶速度测量方法，其特征在于，包括：

获取车辆行驶经过测速区域的多幅连续图像以及每幅图像的获取时间；

将所述多幅连续图像拼接成一幅呈现所述车辆全景的图像，且在所述车辆全景的图像上建立图像坐标；

提取所述车辆全景的图像中的车头图像和车尾图像，并分别获得所述车头图像和所述车尾图像的获取时间和图像坐标；

将所述车尾图像的获取时间减去所述车头图像的获取时间得到所述车辆从车头位置行驶到车尾位置的行驶时间；

将所述车尾图像的图像坐标减去所述车头图像的图像坐标得到所述车辆的像素长度；

根据所述车辆的像素长度转换计算得到所述车辆的行驶距离；

根据速度计算公式，将所述车辆的行驶距离除以所述车辆从车头位置行驶到车尾位置的行驶时间得到所述车辆的行驶速度。

2.如权利要求1所述的基于拼接图像的车辆行驶速度测量方法，其特征在于，所述将所述多幅连续图像拼接成一幅呈现所述车辆全景的图像的步骤包括：

将所述多幅连续图像按照获取时间依次排列，并且将两两相邻的图像进行初始配准；

在所述两两相邻的图像中的前一幅图像的空白区域中获得第一拼接缝；

利用所述第一拼接缝在所述两两相邻的图像中的后一幅图像的相应区域进行特征点的匹配，根据匹配的结果在所述两两相邻的图像上获得第二拼接缝；

基于所述第一拼接缝和所述第二拼接缝进行图像拼接，将所述多幅连续图像拼接后，以获得拼接后所述车辆全景的图像。

3.如权利要求2所述的基于拼接图像的车辆行驶速度测量方法，其特征在于，所述获得第一拼接缝的步骤包括：

计算所述两两相邻的图像中的前一幅图像每一行中的背景像素的数目，将具有最大背景像素数目的行作为待搜索的行；

在所述待搜索的行的附近区域，通过动态规划进行搜索以获得经过最多背景像素的最优路径，将所述最优路径作为所述第一拼接缝。

4.如权利要求2所述的基于拼接图像的车辆行驶速度测量方法，其特征在于，所述利用所述第一拼接缝在所述两两相邻的图像中的后一幅图像的相应区域进行特征点的匹配，根据匹配的结果在所述两两相邻的图像上获得第二拼接缝的步骤包括：

将所述第一拼接缝划分为多段，根据所述多段获得多个待匹配的特征点；

根据所述多个待匹配的特征点，在所述两两相邻的图像中的后一幅图像的对应区域进行匹配以获得多个匹配特征点；

对所述多个匹配特征点进行动态规划来获得所述第二拼接缝。

5.一种实现如权利要求1-4任一项所述的基于拼接图像的车辆行驶速度测量方法的系统，其特征在于，包括：

拍摄图像模块，用于获取行驶过程中车辆的多幅连续图像；

拼接模块，用于将所述多幅连续图像拼接成一幅呈现所述车辆全景的图像；

获取模块，用于获取所述车头图像和所述车尾图像的获取时间和图像坐标；

计算模块，用于计算所述车辆的行驶速度。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述拍摄图像模块设有一根立杆上，且所述立杆设于所述车辆行驶道路的一侧。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述拍摄图像模块的拍摄方向与所述车辆行驶道路之间的角度在30°～45°。