[发明专利]支撑轮均采用双轮差速驱动装置的AGV底盘架

权利要求书

1.一种支撑轮均采用双轮差速驱动装置的AGV底盘架，包括底盘架纵梁框架（23），在底盘架纵梁框架（23）的后端设置有后驱动架体连接横梁（30），在底盘架纵梁框架（23）的前端设置有前驱动架体连接横梁（29），其特征在于，在前驱动架体连接横梁（29）的前侧面上固定连接有两平行支撑纵梁（35），在两平行支撑纵梁（35）的前端固定连接有前驱动架体摆动轴支撑前侧板（33），在两平行支撑纵梁（35）之间的前驱动架体连接横梁（29）上固定连接有前驱动架体摆动轴支撑后侧板（31），在前驱动架体摆动轴支撑后侧板（31）上设置有前驱动架体摆动轴后连接孔（32），在前驱动架体摆动轴支撑前侧板（33）上设置有前驱动架体摆动轴前连接孔（34），在前驱动架体摆动轴后连接孔（32）与前驱动架体摆动轴前连接孔（34）之间设置有前驱动架体摆动轴（36），在前驱动架体摆动轴（36）上活动穿接有前行走驱动架体（21），前行走驱动架体（21）是以前驱动架体摆动轴（36）为支点可左右摆动的翘翘板；在后驱动架体连接横梁（30）上固定连接有后行走驱动架体（22），在后行走驱动架体（22）上分别设置有后左双轮差速驱动装置（26）和后右双轮差速驱动装置（27），在前行走驱动架体（21）上分别设置有前左双轮差速驱动装置（24）和前右双轮差速驱动装置（25），后左双轮差速驱动装置（26）的结构、后右双轮差速驱动装置（27）的结构、前左双轮差速驱动装置（24）的结构和前右双轮差速驱动装置（25）的结构完全相同；在底盘架纵梁框架（23）上设置有总电控箱（28）。

2.根据权利要求1所述的一种支撑轮均采用双轮差速驱动装置的AGV底盘架，其特征在于，在前行走驱动架体（21）的中间设置有口字形摆动框架（37），在口字形摆动框架（37）的前侧框上设置有前行走摆动架穿接轴的前侧端穿接孔, 在口字形摆动框架（37）的后侧框上设置有前行走摆动架穿接轴的后侧端穿接孔（38），前驱动架体摆动轴（36）的前端依次穿接在前侧端穿接孔和前驱动架体摆动轴前连接孔（34）中，前驱动架体摆动轴（36）的后端依次穿接在后侧端穿接孔（38）和前驱动架体摆动轴后连接孔（32）中；在口字形摆动框架（37）的左侧固定连接有前左盘形转向架连接板（40），在口字形摆动框架（37）的右侧固定连接有前右盘形转向架连接板（39），在前左盘形转向架连接板（40）上连接有前左双轮差速驱动装置（24），在前右盘形转向架连接板（39）上连接有前右双轮差速驱动装置（25）；在后行走驱动架体（22）的左侧连接有后左盘形转向架连接板（41），在后行走驱动架体（22）的右侧连接有后右盘形转向架连接板（42），在后左盘形转向架连接板（41）上连接有后左双轮差速驱动装置（26），在后右盘形转向架连接板（42）上连接有后右双轮差速驱动装置（27）。

3.根据权利要求1或2所述的一种支撑轮均采用双轮差速驱动装置的AGV底盘架，其特征在于，前左双轮差速驱动装置（24）上的前侧框架板（7）、后侧框架板（8）、左侧框架板（11）和右侧框架板（12）组成口字形行走车架，在前侧框架板（7）与后侧框架板（8）之间固定设置有摆动轴（13），在摆动轴（13）上活动套接有轴套块（14），在轴套块（14）的顶端面上固定连接有回转支撑（17）的外圈，在回转支撑（17）的内圈顶面上连接有盘形转向架（16）；在左侧框架板（11）的左侧面上固定设置有左减速器（2），在左减速器（2）的输出轴上连接有左驱动轮（3），在前侧框架板（7）的前侧面上设置有左驱动电机（1），左驱动电机（1）的输出轴与左减速器（2）的输入轴连接在一起，在右侧框架板（12）的右侧面上固定设置有右减速器（5），在右减速器（5）的输出轴上连接有右驱动轮（6），在后侧框架板（8）的后侧面上设置有右驱动电机（4），右驱动电机（4）的输出轴与右减速器（5）的输入轴连接在一起；左驱动电机（1）和右驱动电机（4）分别与总电控箱（28）电连接在一起。

4.根据权利要求3所述的一种支撑轮均采用双轮差速驱动装置的AGV底盘架，其特征在于，在回转支撑（17）的外圈的外侧面上套接有齿轮（15），在盘形转向架（16）上设置有编码器（20），在编码器（20）的输出轴（19）上连接有编码器旋转角度采集齿轮（18），编码器旋转角度采集齿轮（18）与齿轮（15）啮合在一起；编码器（20）与电控器电连接在一起；在前侧框架板（7）上设置有摆动轴前穿接孔（9），在后侧框架板（8）上设置有摆动轴后穿接孔（10），摆动轴（13）的前端穿接在摆动轴前穿接孔（9）中，摆动轴（13）的后端穿接在摆动轴后穿接孔（10）中。