[发明专利]支撑轮均采用双轮差速驱动装置的AGV底盘架在审
申请号: | 202011076697.2 | 申请日: | 2020-10-10 |
公开(公告)号: | CN112061236A | 公开(公告)日: | 2020-12-11 |
发明(设计)人: | 姚长杰;张世荣;陈文学;刘伟;李伟 | 申请(专利权)人: | 东杰智能科技集团股份有限公司 |
主分类号: | B62D21/02 | 分类号: | B62D21/02;B60K1/02;B60K17/04 |
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地址: | 030008 山*** | 国省代码: | 山西;14 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 支撑 采用 双轮 驱动 装置 agv 底盘 | ||
本发明公开了一种支撑轮均采用双轮差速驱动装置的AGV底盘架,解决了现有的AGV行走中容易出现打滑和容易发生蛇形前进的问题。改变传统的AGV底盘架结构,取消在底盘架中央设置的双轮差速驱动装置,将底盘架前侧设置成大翘翘板形式的前行走驱动架体,将传统的底盘架四个角上的支撑轮,分别用一个双轮差速驱动装置代替,通过精准控制四组双轮差速驱动装置中的八个驱动电机的转速,来实现整个底盘架的准确转向和对位;底盘架前侧设置成的大翘翘板形式的前行走驱动架体,提高了底盘架上四组双轮差速驱动装置的抓地力,并保证了底盘架精准转向控制。实现了电控器灵敏地对行走方向的纠偏,克服了车体蛇形前进的现象。
技术领域
本发明涉及一种自动导引车,特别涉及一种自动导引车的底盘架。
背景技术
自动导引车的英文简称是AGV,现有的AGV的底盘架一般为长方形,在长方形底盘架的中央位置处,设置有双轮差速驱动装置,双轮差速驱动装置是自动导引车的驱动及转向执行机构,在长方形底盘架的四个角上,均设置有不带动力的支撑轮(定向轮或万向轮),这四个支撑轮主要起对底盘架及车体重量的支撑作用;现有的双轮差速驱动装置的结构为: 双轮差速驱动装置的主体框架为行走车架,在行走车架上分别设置有左驱动电机和右驱动电机,左驱动电机通过左减速机与左行走轮连接,右驱动电机通过右减速机与右行走轮连接,左行走轮与右行走轮是处于同一水平面上的,在行走车架的顶端面的中心处,固定设置有中心轴承,在中心轴承中设置有中心轴,中心轴的上端与转向架的回转支撑固定连接在一起,在中心轴承上连接有压盘,在AGV底盘架上设置有双轮差速驱动装置安装板,在双轮差速驱动装置安装板与压盘之间,分别设有左压簧和右压簧;在水平路面上,控制左、右电机同步同速旋转,可实现双轮差速驱动装置沿直线的前进或后退;若控制左、右电机同步不同速旋转,可实现双轮差速驱动装置的转弯;当行走路面不平时,也就是说,当遇到左行走轮与右行走轮不在一个水平面时,可通过左右两个压簧的不同压缩量,来实现双轮差速驱动装置的左右两个驱动轮与地面接触及保持抓地力的实现;现有的这种结构的双轮差速驱动装置存在以下缺陷:(1)当双轮差速驱动装置的左右两轮行走地面不在一个水平面上时,现有机构是依靠双轮差速驱动装置上的左右两个压簧进行调节,来实现行走轮与地面贴合的,存在两压簧预压弹力预先设置困难的缺陷,若压簧弹力预设过小,会发生行走轮打滑的现象,若压簧弹力预设过大,会将车身抬起,使底盘架上的某一支撑轮悬空,发生车体倾斜的现象;(2)双轮差速驱动装置在直行中,若遇左、右行走轮的行走底面不在一个水平面上时,会导致左右两行走轮的行走路线长度不一致,现有技术是通过测速传感器等手段对采集到的信号传递给控制器,控制器通过对左右两电机的转速调节,达到使装置保持直行的目的,由于采集到的传感信号不灵敏,直接导致电控器控制调节不及时,发生车体蛇形前进的现象,车身晃动严重。
现有的AGV底盘架的结构为:在长方形底盘架中部仅设置有一个双轮差速驱动装置,作为车体的动力驱动,在该双轮差速驱动装置种设置有转向架,双轮差速驱动装置通过转向架与车体连接在一起,在长方形底盘架的四个角上均设置有支撑轮;随着AGV小车的使用范围的扩大,根据运送货物的需要,小车需要实现直线、弧线等各种路线的灵活行走,在运送货物的过程中,有时还需要对底盘架的位置进行精准调整对位,以适应对不同货物的转载;现有的底盘架上的驱动轮和万向支撑轮是分别设置的,当行走方向改变时,被动的万向支撑轮经常不能及时跟随驱动轮的转向而转向,支撑轮滞后的转向会造成车体严重的晃动,容易造成严重的碰撞事故;另外,该结构的转向架还存在车体无法实现精准对位的问题。
发明内容
本发明提供了一种支撑轮均采用双轮差速驱动装置的AGV底盘架,解决了现有的AGV行走中转向不灵活和车体不能实现精准对位的技术问题。
本发明是通过以下技术方案解决以上技术问题的:
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