[发明专利]一种整排侧吸拆码垛机器人夹具

权利要求书

1.一种整排侧吸拆码垛机器人夹具，包括架体（10），其特征在于：所述架体（10）一端安装有与其固定连接的升降气缸（9），所述升降气缸（9）底部输出端固定安装有左夹板（8），所述架体（10）底部安装有与左夹板（8）相配合的右夹板（7），所述右夹板（7）通过抱夹气缸（1）与架体（10）相连，所述右夹板（7）上安装有侧边吸盘（5），所述侧边吸盘（5）与抽真空设备相连，所述右夹板（7）上还安装有防掉机构。

2.根据权利要求1所述的整排侧吸拆码垛机器人夹具，其特征在于：所述防掉机构包括防掉翻钩（4），所述侧边吸盘（5）安装在靠近左夹板（8）一侧，所述防掉翻钩（4）设置在右夹板（7）远离左夹板（8）一侧底部并与右夹板（7）转动连接，所述防掉翻钩（4）上方安装有翻钩托底气缸（2），所述翻钩托底气缸（2）一端与防掉翻钩（4）转动连接，另一端与右夹板（7）转动连接。

3.根据权利要求1或2所述的整排侧吸拆码垛机器人夹具，其特征在于：所述右夹板（7）上还安装检测机构。

4.根据权利要求3所述的整排侧吸拆码垛机器人夹具，其特征在于：所述检测机构包括检测光电（3）和机械防掉检测杆（6），所述检测光电（3）固定安装在右夹板（7）远离侧边吸盘（5）的一侧，所述机械防掉检测杆（6）滑动设置在右夹板（7）内并与检测光电（3）相配合。

5.根据权利要求1所述的整排侧吸拆码垛机器人夹具，其特征在于：所述侧边吸盘（5）通过调节机构与右夹板（7）相连。

6.根据权利要求5所述的整排侧吸拆码垛机器人夹具，其特征在于：所述调节机构包括调节板（11），所述调节板（11）一侧与右夹板（7）固定连接，所述调节板（11）远离右夹板（7）一侧固定安装有固定轴（19），所述固定轴（19）外部套设有与其转动连接的第一转动杆（12）和第二转动杆（14），所述第一转动杆（12）上安装有与其转动连接的第一转动块（13），所述第二转动杆（14）上安装有与其转动连接的第二转动块（15），所述第二转动块（15）通过滑杆（17）与第一转动块（13）相连，所述滑杆（17）两端分贯穿第一转动块（13）和第二转动块（15）并与其滑动连接，所述滑杆（17）外部套设有多个与其滑动连接的滑块（18），相邻的所述滑块（18）通过弹簧（20）相连，所述第一转动杆（12）一端通过伸缩机构与第二转动杆（14）相连。

7.根据权利要求6所述的整排侧吸拆码垛机器人夹具，其特征在于：所述伸缩机构包括双头气缸（16），所述双头气缸（16）两端均安装有连接机构（21），两个所述连接机构分别与第一转动杆（12）和第二转动杆（14）固定连接。

8.根据权利要求7所述的整排侧吸拆码垛机器人夹具，其特征在于：所述连接机构包括连接块（22），所述连接块（22）内固定安装有连接轴（23），所述双头气缸（16）的输出端套设在连接轴（23）的外部并与其转动连接。