[发明专利]一种整排侧吸拆码垛机器人夹具

说明书

本发明涉及一种整排侧吸拆码垛机器人夹具，属于机器人夹具技术领域，包括架体，所述架体一端安装有与其固定连接的升降气缸，所述升降气缸底部输出端固定安装有左夹板，所述架体底部安装有与左夹板相配合的右夹板，所述右夹板通过抱夹气缸与架体相连，所述右夹板上安装有侧边吸盘，所述侧边吸盘与抽真空设备相连，所述右夹板上还安装有防掉机构；本发明通过在水平移动的右夹板上安装侧边吸盘和防掉机构，使其来与竖直移动的左夹板配合，从而实现了先从侧面吸住纸箱然后再进行固定，使得拆码垛时更加方便高效，提高了适用性，此外还设置检测机构和调节，避免了少抓漏抓，方便对不同规格的纸箱进行侧吸，实用性强。

技术领域

本发明涉及机器人夹具技术领域，具体是一种整排侧吸拆码垛机器人夹具。

背景技术

纸箱在生产或者包装后需要进行码垛，传统的码垛主要为人工码垛，即将纸箱拆下重新码垛在另一位置，劳动强度大，工作效率低，因此人们设计出来拆码垛机器人。

目前的拆码垛机器人基本能代替人工，但其抓取时主要通过从顶部抓取并进行码垛，而由于部分纸箱是堆叠摆放，从上方抓取时相邻的纸箱容易受到干扰，导致码垛效率低，因此需要进行优化。

发明内容

本发明的目的在于提供一种整排侧吸拆码垛机器人夹具，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种整排侧吸拆码垛机器人夹具，包括架体，所述架体一端安装有与其固定连接的升降气缸，所述升降气缸底部输出端固定安装有左夹板，所述架体底部安装有与左夹板相配合的右夹板，所述右夹板通过抱夹气缸与架体相连，所述右夹板上安装有侧边吸盘，所述侧边吸盘与抽真空设备相连，所述右夹板上还安装有防掉机构。

作为本发明的进一步技术方案：所述防掉机构包括防掉翻钩，所述侧边吸盘安装在靠近左夹板一侧，所述防掉翻钩设置在右夹板远离左夹板一侧底部并与右夹板转动连接，所述防掉翻钩上方安装有翻钩托底气缸，所述翻钩托底气缸一端与防掉翻钩转动连接，另一端与右夹板转动连接。

作为本发明的更进一步技术方案：所述右夹板上还安装检测机构。

作为本发明的再进一步技术方案：所述检测机构包括检测光电和机械防掉检测杆，所述检测光电固定安装在右夹板远离侧边吸盘的一侧，所述机械防掉检测杆滑动设置在右夹板内并与检测光电相配合。

作为本发明的再进一步技术方案：所述侧边吸盘通过调节机构与右夹板相连。

作为本发明的再进一步技术方案：所述调节机构包括调节板，所述调节板一侧与右夹板固定连接，所述调节板远离右夹板一侧固定安装有固定轴，所述固定轴外部套设有与其转动连接的第一转动杆和第二转动杆，所述第一转动杆上安装有与其转动连接的第一转动块，所述第二转动杆上安装有与其转动连接的第二转动块，所述第二转动块通过滑杆与第一转动块相连，所述滑杆两端分贯穿第一转动块和第二转动块并与其滑动连接，所述滑杆外部套设有多个与其滑动连接的滑块，相邻的所述滑块通过弹簧相连，所述第一转动杆一端通过伸缩机构与第二转动杆相连。

作为本发明的再进一步技术方案：所述伸缩机构包括双头气缸，所述双头气缸两端均安装有连接机构，两个所述连接机构分别与第一转动杆和第二转动杆固定连接。

作为本发明的再进一步技术方案：所述连接机构包括连接块，所述连接块内固定安装有连接轴，所述双头气缸的输出端套设在连接轴的外部并与其转动连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过在水平移动的右夹板上安装侧边吸盘和防掉机构，使其来与竖直移动的左夹板配合，从而实现了先从侧面吸住纸箱然后再进行固定，使得拆码垛时更加方便高效，提高了适用性，此外还设置检测机构和调节，避免了少抓漏抓，方便对不同规格的纸箱进行侧吸，实用性强。

附图说明