[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：

转向装置，通过致动器使车辆的前轮转向；

转向控制部，根据车辆的目标行驶轨迹来控制所述转向装置而使车辆自动地进行转向；

转向输入部，驾驶员输入转向操作；

前后驱动力分配部，能够变更从前轮和后轮分别传递到路面的驱动力的分配比；以及

行为控制部，在通过所述转向控制部自动地进行转向时，在利用所述转向输入部进行了转向操作的情况下，预测与该转向操作对应的转向后的车辆的行为，并且在预测到预定以上的大小的转向过度行为的发生的情况下，将基于所述前后驱动力分配部的所述驱动力的分配比变更为相对于未预测到所述转向过度行为的发生的情况而偏重前轮侧。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置具备左右驱动力分配部，所述左右驱动力分配部能够变更从左右前轮或左右后轮分别传递到路面的驱动力的分配比，

在预测到所述转向过度行为的发生的情况下，所述行为控制部将基于所述左右驱动力分配部的所述驱动力的分配比变更为相对于未预测到所述转向过度行为的发生的情况而偏重转弯内轮侧。

3.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：

转向装置，通过致动器使车辆的前轮转向；

转向控制部，根据车辆的目标行驶轨迹来控制所述转向装置而使车辆自动地进行转向；

转向输入部，驾驶员输入转向操作；

左右驱动力分配部，能够变更从左右前轮或左右后轮分别传递到路面的驱动力的分配比；以及

行为控制部，在通过所述转向控制部自动地进行转向时，在利用所述转向输入部进行了转向操作的情况下，预测与该转向操作对应的转向后的车辆的行为，并且在预测到预定以上的大小的转向过度行为的发生的情况下，将基于所述左右驱动力分配部的所述驱动力的分配比变更为相对于未预测到所述转向过度行为的发生的情况而偏重转弯内轮侧。

4.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：

转向装置，通过致动器使车辆的前轮转向；

转向控制部，根据车辆的目标行驶轨迹来控制所述转向装置而使车辆自动地进行转向；

转向输入部，驾驶员输入转向操作；

前后驱动力分配部，能够变更从前轮和后轮分别传递到路面的驱动力的分配比；以及

行为控制部，在通过所述转向控制部自动地进行转向时，在利用所述转向输入部进行了转向操作的情况下，预测与该转向操作对应的转向后的车辆的行为，并且在预测到预定以上的大小的转向不足行为的发生的情况下，将基于所述前后驱动力分配部的所述驱动力的分配比变更为相对于未预测到所述转向不足行为的发生的情况而偏重后轮侧。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，所述车辆控制装置具备左右驱动力分配部，所述左右驱动力分配部能够变更从左右前轮或左右后轮分别传递到路面的驱动力的分配比，

在预测到所述转向不足行为的发生的情况下，所述行为控制部将基于所述左右驱动力分配部的所述驱动力的分配比变更为相对于未预测到所述转向不足行为的发生的情况而偏重转弯外轮侧。

6.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：

转向装置，通过致动器使车辆的前轮转向；

转向控制部，根据车辆的目标行驶轨迹来控制所述转向装置而使车辆自动地进行转向；

转向输入部，驾驶员输入转向操作；

左右驱动力分配部，能够变更从左右前轮或左右后轮分别传递到路面的驱动力的分配比；以及

行为控制部，在通过所述转向控制部自动地进行转向时，在利用所述转向输入部进行了转向操作的情况下，预测与该转向操作对应的转向后的车辆的行为，并且在预测到预定以上的大小的转向不足行为的发生的情况下，将基于所述左右驱动力分配部的所述驱动力的分配比变更为相对于未预测到所述转向不足行为的发生的情况而偏重转弯外轮侧。