[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明提供使在自动转向控制中驾驶员使转向操作超控时的车辆行为稳定且减轻驾驶员的不协调感的车辆控制装置。将车辆控制装置构成为具备通过致动器使车辆的前轮转向的转向装置、根据目标行驶轨迹控制转向装置而自动进行转向的转向控制部、驾驶员输入转向操作的转向输入部、能够变更从前轮和后轮分别传递到路面的驱动力的分配比的前后驱动力分配部、及在由转向控制部自动转向时，在基于转向输入部进行了转向操作的情况下，预测与该转向操作对应的转向后的车辆的行为，并在预测到预定以上的大小的转向过度行为发生的情况下，使基于前后驱动力分配部的驱动力的分配比变为相对于未预测到转向过度行为发生的情况而偏重前轮侧。

技术领域

本发明涉及控制车辆的转向和驱动力分配的车辆控制装置。

背景技术

在四轮汽车等车辆中，根据驾驶员输入转向操作的方向盘等的操作量而对前轮赋予转向角，并使轮胎产生滑移角、转弯力来进行车辆的操纵。

另外，在近年来普及的车道保持辅助控制等驾驶辅助控制、车辆自主行驶的自动驾驶控制中，识别本车辆周边的环境(道路形状和/或障碍物等)而设定目标行驶轨迹，并且以使车辆追踪目标行驶轨迹的方式自动地进行转向。

在进行这样的驾驶辅助控制、自动驾驶控制的车辆中，有构成为例如为了进行突发性的障碍物躲避等，即使在自动转向控制过程中也接受驾驶员进行的超控(手动操作对自动控制的干预)的转向操作，驾驶员能够任意地修正行驶轨迹的车辆。

在进行转向控制的车辆中，作为与驾驶员对转向操作进行超控时的控制相关的现有技术，例如在专利文献1中记载了基于事先获取的道路形状的信息等运算转向角的辅助控制量，并基于该辅助控制量来执行转向控制的转向辅助装置。

在引用文献1中记载有：在驾驶员为了躲避障碍物等而急剧地进行转向操作的情况等，驾驶员想要应对在辅助控制量的运算中未考虑到的状况时，为了防止驾驶员的转向操作受到转向控制阻碍，在基于控制的转向方向与从方向盘输入的转向方向为相反方向的情况下，以使辅助控制量比它们为同一方向的情况小的方式进行调节。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-20586号公报

发明内容

技术问题

例如，在像自动驾驶时那样进行基于转向控制的自动转向的情况下，在驾驶员操作方向盘等而超越控制地进行转向操作时，有时会因该转向操作而导致车辆表现出转向过度、转向不足等不稳定行为。

与此相对，例如在进行自动转向的情况下，也可以考虑使转向齿轮比变慢等来抑制手动进行的转向，或者禁止超越控制的转向操作(使得不转向到由自动转向控制指示的指示转向角以上)，但在该情况下，尽管输入了操作，也不反映到实际的转向角(轮胎的束角)，因此，担心给驾驶员带来不协调感。

鉴于上述问题，本发明的课题在于提供使在自动转向控制过程中驾驶员使转向操作超越控制时的车辆行为稳定化，并且减轻了驾驶员的不协调感的车辆控制装置。

技术方案

本发明通过以下所述的技术方案来解决上述课题。

在本发明的第一方式中，车辆控制装置的特征在于，具备：转向装置，通过致动器使车辆的前轮转向；转向控制部，根据车辆的目标行驶轨迹来控制所述转向装置而使车辆自动地进行转向；转向输入部，驾驶员输入转向操作；前后驱动力分配部，能够变更从前轮和后轮分别传递到路面的驱动力的分配比；以及行为控制部，在通过所述转向控制部自动地进行转向时，在利用所述转向输入部进行了转向操作的情况下，预测与该转向操作对应的转向后的车辆的行为，并且在预测到预定以上的大小的转向过度行为的发生的情况下，将基于所述前后驱动力分配部的所述驱动力的分配比变更为相对于未预测到所述转向过度行为的发生的情况而偏重前轮侧。