[发明专利]船只的挂缆解脱方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种船只的挂缆解脱方法，其特征在于，所述挂缆解脱方法包括：

当检测到所述船只的缆绳挂缆时，控制所述船只后退第一目标距离后停止运行，其中，所述控制所述船只后退第一目标距离后停止运行包括：

控制所述船只后退，并在所述船只后退过程中获取绞车的第二拉力；

判断所述绞车的第二拉力是否大于拉力阈值；

若所述第二拉力小于或等于所述拉力阈值，则控制所述船只继续后退，直至后退第一目标距离后停止运行；

控制所述船只的绞车对所述缆绳进行第一收缆；

若在所述绞车对所述缆绳进行第一收缆过程中检测到所述缆绳挂缆，则重新运行所述船只，并返回执行所述控制所述船只后退第一目标距离后停止运行，直至所述绞车收缆过程中检测到所述缆绳未挂缆，所述缆绳未挂缆表征挂缆解脱。

2.如权利要求1所述的挂缆解脱方法，其特征在于，在所述绞车对所述缆绳进行第一收缆过程中，包括：

获取所述绞车的第一拉力；

判断所述第一拉力是否大于拉力阈值；

若所述第一拉力大于所述拉力阈值，则确定所述缆绳挂缆；

若所述第一拉力小于或等于所述拉力阈值，则确定所述缆绳未挂缆。

3.如权利要求1所述的挂缆解脱方法，其特征在于，所述挂缆解脱方法还包括：

若所述第二拉力大于所述拉力阈值，则停止运行所述船只；

控制所述绞车对所述缆绳放缆目标长度；

控制所述船只后退第二目标距离；

控制所述绞车对所述缆绳进行第二收缆。

4.如权利要求3所述的挂缆解脱方法，其特征在于，所述控制所述绞车对所述缆绳进行第二收缆过程中，包括：

检测所述缆绳是否挂缆；

若所述缆绳挂缆，则输出警报信息。

5.如权利要求1所述的挂缆解脱方法，其特征在于，所述当检测到所述船只的缆绳挂缆时，控制所述船只后退第一目标距离后停止运行包括：

当检测到所述船只的缆绳挂缆时，向目标设备发送提示信号，所述提示信号用于提示所述缆绳挂缆；

若接收到所述目标设备反馈的挂缆解脱信号，则控制所述船只后退第一目标距离后停止运行。

6.如权利要求1至5任一项所述的挂缆解脱方法，其特征在于，所述挂缆解脱方法还包括：

获取水流速度；

若水流速度为零，则确定第一预设距离为第一目标距离；

若水流速度不为零，则获取水流方向与所述船只的航行方向；

若所述水流方向与所述航行方向相同，则确定第二预设距离为第一目标距离，若所述水流方向与所述航行方向相反，则确定第三预设距离为第一目标距离，其中，所述第一预设距离小于所述第二预设距离，且大于所述第三预设距离。

7.一种船只的挂缆解脱装置，其特征在于，所述挂缆解脱装置包括：

后退控制模块，用于当检测到所述船只的缆绳挂缆时，控制所述船只后退第一目标距离后停止运行，其中，所述后退控制模块包括：

第二获取单元，用于控制所述船只后退，并在所述船只后退过程中获取绞车的第二拉力；

第二判断单元，用于判断所述绞车的第二拉力是否大于拉力阈值；

后退控制单元，用于若所述第二拉力小于或等于所述拉力阈值，则控制所述船只继续后退，直至后退第一目标距离后停止运行；

收缆控制模块，用于控制所述船只的绞车对所述缆绳进行第一收缆；

返回执行模块，用于若在所述绞车对所述缆绳进行第一收缆过程中检测到所述缆绳挂缆，则重新运行所述船只，并返回执行所述控制所述船只后退第一目标距离后停止运行，直至所述绞车收缆过程中检测到所述缆绳未挂缆，所述缆绳未挂缆表征挂缆解脱。

8.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的挂缆解脱方法。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的挂缆解脱方法。