[发明专利]船只的挂缆解脱方法、装置、终端设备及存储介质

说明书

本申请适用于船只自动化控制技术领域，尤其涉及一种船只的挂缆解脱方法、装置、终端设备及存储介质。该方法在船只的缆绳挂缆时控制船只后退第一目标距离并停止运行，控制船只的绞车收揽并在绞车收揽过程中检测船只的缆绳是否仍然存在挂缆，若船只的缆绳仍然挂缆，重复船只后退直至船只的绞车收揽后未检测到挂缆，降低人为操控，实现了船只挂缆的自动解脱，操作简单、方便且精确度较高。

技术领域

本申请属于船只自动化控制技术领域，尤其涉及一种船只的挂缆解脱方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术

通常船只上载有缆绳，用于拖拽水中物体等，船只上的绞车用于实现缆绳的收揽和放缆，当缆绳或缆绳拖拽物体挂到海底障碍物(即挂缆)时，缆绳和绞车受到的拉力增大，应当及时进行解脱处理，载人船只通常是通过船员操控船只进行解脱，操作复杂，精准度较低，而无人船只需要操作员远程操控船只进行解脱，操作精准度更低，且可能会因操作不当造成二次缠绕。

发明内容

本申请实施例提供了一种船只的挂缆解脱方法、装置、终端设备及存储介质，可以解决现有技术在船只挂缆时，解挂操作精准度较低的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种船只的挂缆解脱方法，所述挂缆解脱方法包括：

当检测到所述船只的缆绳挂缆时，控制所述船只后退第一目标距离后停止运行；

控制所述船只的绞车对所述缆绳进行第一收揽；

若在所述绞车对所述缆绳进行第一收揽过程中检测到所述缆绳挂缆，则重新运行所述船只，并返回执行所述控制所述船只后退第一目标距离后停止运行，直至所述绞车收揽过程中检测到所述缆绳未挂缆，所述缆绳未挂缆表征挂缆解脱。

第二方面，本申请实施例提供了一种船只的挂缆解脱装置，所述挂缆解脱装置包括：

后退控制模块，用于当检测到所述船只的缆绳挂缆时，控制所述船只后退第一目标距离后停止运行；

收揽控制模块，用于控制所述船只的绞车对所述缆绳进行第一收揽；

返回执行模块，用于若在所述绞车对所述缆绳进行第一收揽过程中检测到所述缆绳挂缆，则重新运行所述船只，并返回执行所述控制所述船只后退第一目标距离后停止运行，直至所述绞车收揽过程中检测到所述缆绳未挂缆，所述缆绳未挂缆表征挂缆解脱。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的挂缆解脱方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的挂缆解脱方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行如上述第一方面所述的挂缆解脱方法。

本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请在船只的缆绳挂缆时控制船只后退第一目标距离并停止运行，控制船只的绞车收揽并在绞车收揽过程中检测船只的缆绳是否仍然存在挂缆，若船只的缆绳仍然挂缆，重复船只后退直至船只的绞车收揽后未检测到挂缆，降低人为操控，实现了船只挂缆的自动解脱，操作简单、方便且精确度较高。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例一提供的船只的挂缆解脱方法的流程示意图；