[发明专利]工件抓取装置的调节方法及工件抓取装置

权利要求书

1.一种工件抓取装置的调节方法，所述工件抓取装置包括机械臂和与所述机械臂转动连接的机械手，其特征在于，所述工件抓取装置的调节方法包括对所述机械手相对于货架的角度进行调节的角度调节步骤，所述角度调节步骤包括：

检测所述机械手的第一侧边上的第一位置m与所述货架的第一侧壁上的第二位置n之间的距离，获得第一距离Y₁；

检测所述第一侧边上的第三位置o与所述第一侧壁上的第四位置p之间的距离，获得第二距离Y₂；其中，所述第三位置o和所述第一位置m沿第一方向间隔设置，所述第三位置o与所述第一位置m之间的距离为第三距离Z₁；

根据所述第一距离Y₁、所述第二距离Y₂、所述第三距离Z₁求取所述机械手相对于所述货架的第一偏转参考角度θ₁；

确定补偿角度θ；

控制所述机械手相对于所述货架转动与所述补偿角度θ相同的角度。

2.根据权利要求1所述的工件抓取装置的调节方法，其特征在于，所述第一位置m与所述第二位置n之间的连线与所述第一侧边垂直，所述第三位置o与所述第四位置p之间的连线与所述第一侧边垂直；所述根据所述第一距离Y₁、所述第二距离Y₂、所述第三距离Z₁求取所述机械手的第一偏转参考角度θ₁的步骤包括：

根据公式求取所述第一偏转参考角度θ₁。

3.根据权利要求1所述的工件抓取装置的调节方法，其特征在于，确定补偿角度θ的步骤包括：

使所述第一偏转参考角度θ₁等于所述补偿角度θ，在所述机械手相对于所述货架转动与所述补偿角度θ相同的角度之后，以使所述第一侧边与所述第一侧壁平行。

4.根据权利要求1或2所述的工件抓取装置的调节方法，其特征在于，所述角度调节步骤包括：

检测所述机械手的第二侧边上的第五位置q与所述货架的第二侧壁上的第六位置r之间的距离，获得第四距离X₁；

检测所述第二侧边上的第七位置s与所述第二侧壁上的第八位置t之间的距离，获得第五距离X₂；其中，所述第七位置s和所述第八位置t沿第二方向间隔设置，所述第二方向与所述第一方向之间呈预定夹角设置，所述第五位置q与所述第七位置s之间的距离为第六距离Z₂；

根据所述第四距离X₁、所述第五距离X₂、所述第六距离Z₂求取所述机械手的第二偏转参考角度θ₂；

其中，确定补偿角度θ的步骤包括：根据所述第一偏转参考角度θ₁和所述第二偏转参考角度θ₂确定所述补偿角度θ。

5.根据权利要求4所述的工件抓取装置的调节方法，其特征在于，所述第五位置q与所述第六位置r之间的连线与所述第二侧边垂直，所述第七位置s与所述第八位置t之间的连线与所述第二侧边垂直；根据所述第四距离X₁、所述第五距离X₂、所述第六距离Z₂求取所述机械手的第二偏转参考角度θ₂的步骤包括：

根据公式求取所述第二偏转参考角度θ₂。

6.根据权利要求4所述的工件抓取装置的调节方法，其特征在于，根据所述第一偏转参考角度θ₁和所述第二偏转参考角度θ₂确定所述补偿角度θ的步骤包括：

根据公式求取所述补偿角度θ。