[发明专利]工件抓取装置的调节方法及工件抓取装置

说明书

本发明提供了一种工件抓取装置的调节方法及工件抓取装置，工件抓取装置的调节方法包括角度调节步骤，角度调节步骤包括：检测机械手的第一侧边上的第一位置m与货架的第一侧壁上的第二位置n之间的距离，获得第一距离Y₁；检测第一侧边上的第三位置o与第一侧壁上的第四位置p之间的距离，获得第二距离Y₂；其中，第三位置o和第一位置m沿第一方向间隔设置，第三位置o与第一位置m之间的距离为第三距离Z₁；根据第一距离Y₁、第二距离Y₂、第三距离Z₁求取机械手相对于货架的第一偏转参考角度θ₁；确定补偿角度θ；控制机械手相对于货架转动与补偿角度θ相同的角度。本发明的工件抓取装置的调节方法解决了现有技术中对工件抓取装置的机械手进行控制的精度差的问题。

技术领域

本发明涉及机械手控制领域，具体而言，涉及一种工件抓取装置的调节方法及工件抓取装置。

背景技术

机械手在机械化生产作业过程中有着广泛的应用，其通常用于对工件进行转移操作或者加工操作。在使用过程中，工件通常放置在货架上，机械手需要精确地运动到货架上从而对工件进行抓取。

目前，通过视觉检测技术来控制机械手移动的方式对机械手的控制精度较低，难以满足加工精度的要求；而通过预存储的指令来控制机械手进行工作的方式又会导致机械手的工作模式过于死板，当环境发生变化时(例如货架发生偏移)，机械手的工作很容易出现错误。

因此，现有的对工件抓取装置的机械手进行控制的方法存在控制精度差的缺陷。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种工件抓取装置的调节方法及工件抓取装置，以解决现有技术中对工件抓取装置的机械手进行控制的精度差的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种工件抓取装置的调节方法，工件抓取装置包括机械臂和与机械臂转动连接的机械手，工件抓取装置的调节方法包括对机械手相对于货架的角度进行调节的角度调节步骤，角度调节步骤包括：检测机械手的第一侧边上的第一位置m与货架的第一侧壁上的第二位置n之间的距离，获得第一距离Y₁；检测第一侧边上的第三位置o与第一侧壁上的第四位置p之间的距离，获得第二距离Y₂；其中，第三位置o和第一位置m沿第一方向间隔设置，第三位置o与第一位置m之间的距离为第三距离Z₁；根据第一距离Y₁、第二距离Y₂、第三距离Z₁求取机械手相对于货架的第一偏转参考角度θ₁；确定补偿角度θ；控制机械手相对于货架转动与补偿角度θ相同的角度。

进一步地，第一位置m与第二位置n之间的连线与第一侧边垂直，第三位置o与第四位置p之间的连线与第一侧边垂直；根据第一距离Y₁、第二距离Y₂、第三距离Z₁求取机械手的第一偏转参考角度θ₁的步骤包括：根据公式求取第一偏转参考角度θ₁。

进一步地，确定补偿角度θ的步骤包括：使第一偏转参考角度θ₁等于补偿角度θ，在机械手相对于货架转动与补偿角度θ相同的角度之后，以使第一侧边与第一侧壁平行。