[发明专利]机器人的控制方法及装置、可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，应用于基于FPGA的机器人控制器，所述控制方法包括：

当接收到机器人的控制指令时，获取机器人各个关节的编码器信息和所述机器人的配置参数；所述控制指令中包括所述机器人的目标位置；

基于所述编码器信息和所述配置参数计算所述各个关节的当前所处的角度；

根据所述各个关节的当前所处的角度计算所述机器人的起始位置；

根据所述目标位置和所述起始位置确定所述各个关节的目标角度；所述目标角度为所述机器人在所述目标位置时所述各个关节所到达的角度；

基于所述各个关节的目标角度对所述各个关节进行驱动，以实现所述各个关节到达所述目标角度。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述各个关节的目标角度对所述各个关节进行驱动，包括：

根据所述各个关节的目标角度确定所述各个关节的控制脉冲；

将所述各个关节的控制脉冲发送给所述各个关节的驱动器，以使所述驱动器根据所述控制脉冲对所述各个关节进行驱动。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，在所述基于所述各个关节的目标角度对所述各个关节进行驱动之前，所述方法还包括：

将所述驱动器的状态从准备状态引导为使能状态，以使所述驱动器能够对所述各个关节进行驱动。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，在将所述驱动器的状态引导为使能状态之前，所述方法还包括：

将所述驱动器的状态从初始化状态引导为所述准备状态。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述编码器信息和所述配置参数计算所述各个关节的当前所处的角度，包括：

根据所述各个关节的编码器信息确定所述各个关节的当前控制脉冲；

根据所述各个关节的当前控制脉冲和所述配置参数计算所述各个关节的当前所处的角度。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述各个关节的当前所处的角度计算所述机器人的起始位置，包括：

根据所述各个关节的当前所处的角度确定当前所述机器人末端所处的空间位置，所述末端所处的空间位置为所述起始位置。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标位置和所述起始位置确定所述各个关节的目标角度，包括：

根据所述目标位置和所述起始位置确定所述各个关节的初始目标角度；

根据所述各个关节的角度限位信息和所述初始目标角度确定所述各个关节的最终目标角度。

8.根据权利要求1-7任一项所述的控制方法，其特征在于，所述配置参数包括：所述机器人的当前DH模型参数、所述各个关节的角度限位信息、所述各个关节的轴角度和控制脉冲之间的对应关系、DH参数建模和所述各个关节的转动方向的对应关系。

9.一种机器人的控制装置，其特征在于，应用于基于FPGA的机器人控制器，所述控制装置包括：

机器人编码器读取及角度转换模块，用于：当接收到机器人的控制指令时，获取机器人各个关节的编码器信息和所述机器人的配置参数；所述控制指令中包括所述机器人的目标位置；基于所述编码器信息和所述配置参数计算所述各个关节的当前所处的角度；

运动控制模块，用于：根据所述各个关节的当前所处的角度计算所述机器人的起始位置；根据所述目标位置和所述起始位置确定所述各个关节的目标角度；所述目标角度为所述机器人在所述目标位置时所述各个关节所到达的角度；基于所述各个关节的目标角度对所述各个关节进行驱动，以实现所述各个关节到达所述目标角度。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机运行时执行如权利要求1-8任一项所述的方法。