[发明专利]机器人的控制方法及装置、可读存储介质

说明书

本申请提供一种机器人的控制方法及装置、可读存储介质。机器人的控制方法，应用于基于FPGA的机器人控制器，控制方法包括：当接收到机器人的控制指令时，获取机器人各个关节的编码器信息和机器人的配置参数；控制指令中包括机器人的目标位置；基于编码器信息和配置参数计算各个关节的当前所处的角度；根据各个关节的当前所处的角度计算机器人的起始位置；根据目标位置和起始位置确定各个关节的目标角度；目标角度为机器人在所述目标位置时各个关节所到达的角度；基于各个关节的目标角度对各个关节进行驱动，以实现各个关节到达目标角度。该方法用以提高机器人控制的实时性和适用性。

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法及装置、可读存储介质。

背景技术

目前，商业化的工业机器人普遍采用一种专用化的机器人伺服控制器，其端口开放程度相对较低，且内部多采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)或者其他的专用芯片作为控制器核心，相对较低的端口开放度不利于用户进行二次开发，无法达到更加灵活的控制，对机器人控制过程中的实时性有一定的影响。因此，现有的机器人控制的实时性和适用性较差。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种机器人的控制方法及装置、可读存储介质，用以提高机器人控制的实时性和适用性。

第一方面，本申请提供一种机器人的控制方法，应用于基于FPGA的机器人控制器，所述控制方法包括：当接收到机器人的控制指令时，获取机器人各个关节的编码器信息和所述机器人的配置参数；所述控制指令中包括所述机器人的目标位置；基于所述编码器信息和所述配置参数计算所述各个关节的当前所处的角度；根据所述各个关节的当前所处的角度计算所述机器人的起始位置；根据所述目标位置和所述起始位置确定所述各个关节的目标角度；所述目标角度为所述机器人在所述目标位置时所述各个关节所到达的角度；基于所述各个关节的目标角度对所述各个关节进行驱动，以实现所述各个关节到达所述目标角度。

在本申请实施例中，利用FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程逻辑门阵列)来进行机器人的控制，在控制时，机器人的控制指令可以由外部发起(可以是用户，也可以是其他控制设备)，当接收到控制指令后，获取机器人的相关信息，然后利用这些相关信息进行计算，最终确定机器人在目标位置时各个关节所需要到达的目标角度，然后利用目标角度来驱动机器人的各个关节，实现机器人的控制。由于FPGA的灵活性，所以可以在外围扩展多种通讯接口来接收控制指令，另外，因FPGA内部固有的架构，可以在同一时间同时处理多个运算，因此可以大大缩减机器人控制过程中因各种运算而带来的时间消耗，提高机器人控制过程中的实时性，而且在控制过程中获取机器人的配置参数，利用配置参数来进行控制，可以适用于不同型号的机器人控制，提高适用性。

作为一种可能的实现方式，所述基于所述各个关节的目标角度对所述各个关节进行驱动，包括：根据所述各个关节的目标角度确定所述各个关节的控制脉冲；将所述各个关节的控制脉冲发送给所述各个关节的驱动器，以使所述驱动器根据所述控制脉冲对所述各个关节进行驱动。

在本申请实施例中，在对各个关节进行驱动时，可以先确定各个关节的控制脉冲，然后将控制脉冲发送给各个关节的驱动器，驱动器便能快速且准确地基于控制脉冲对各个关节进行驱动，提高机器人控制的实时性。

作为一种可能的实现方式，在所述基于所述各个关节的目标角度对所述各个关节进行驱动之前，所述方法还包括：将所述驱动器的状态从准备状态引导为使能状态，以使所述驱动器能够对所述各个关节进行驱动。

在本申请实施例中，机器人控制器还可以对机器人的驱动器的状态进行引导，当驱动器的状态为使能状态时，可以接收脉冲信号对各个关节进行驱动控制，提高机器人控制的实时性。

作为一种可能的实现方式，在将所述驱动器的状态引导为使能状态之前，所述方法还包括：将所述驱动器的状态从初始化状态引导为所述准备状态。