[发明专利]电极回转半径自适应阀门除屑机器人整机

权利要求书

1.一种电极回转半径自适应阀门除屑机器人整机，其特征在于：包括有工作台（100）和多个依次间隔设于工作台上的电极式除屑机器人单元（200），所述工作台（100）上对应每个电极式除屑机器人单元（200）分别设置有传送带（300）。

2.根据权利要求1所述的电极回转半径自适应阀门除屑机器人整机，其特征在于：每个所述电极式除屑机器人单元（200）均包括有机架（1）、Y轴位移装置（2）、旋转卡紧装置（3）、X轴位移装置（4）、Z轴位移装置（5）和除屑整形装置（6）；所述机架（1）固定在工作台（100）上，所述Y轴位移装置（2）安装在机架（1）的竖直侧面上，所述旋转卡紧装置（3）安装在Y轴位移装置（2）的输出端上，所述X轴位移装置（4）安装在机架（1）的顶端，所述X轴位移装置（4）安装在X轴位移装置（4）的输出端上，所述除屑整形装置（6）安装在Z轴位移装置（5）的输出端上；

所述除屑整形装置（6）包括除屑整形连接座（6a）、旋转整形电机（6b）、电机安装座（6c）、定心电推杆（6d）、推杆安装座（6e）、定心基座（6f）、三个摆臂（6g）、拉杆（6h）、呈U形的变径驱动块（6i）、U形的间隙调整支架（6j）、变径导向轨（6k）、间隙电推杆（6l）、变径滑块（6m）、电极连接块（6n）和除屑整形电极（6p）；所述除屑整形连接座（6a）固定在Z轴位移装置（5）的输出端上，所述电机安装座（6c）固定在除屑整形连接座（6a）上，所述旋转整形电极固定在电机安装座（6c）上，所述推杆安装座（6e）转动连接在电机安装座（6c）上并与旋转整形电极的输出端连接，所述定心电推杆（6d）固定在推杆安装座（6e）内，所述定心基座（6f）固定在推杆安装座（6e）的底部，三个所述摆臂（6g）等间隔分布，三个所述摆臂（6g）的中部均铰接在定心基座（6f）上，三个所述摆臂（6g）的一端均转动连接有定心滚轮（6r），所述定心滚轮（6r）的表面为球面结构，所述拉杆（6h）的一端活动伸入定心基座（6f）内，所述拉杆（6h）的一端一一对应三个摆臂（6g）分别设置有条形孔（6h1），三个所述摆臂（6g）的另一端分别铰接在条形孔（6h1）上，所述间隙调整支架（6j）的两端均固定在定心基座（6f）上，所述变径驱动块（6i）位于间隙调整支架（6j）的开口处，所述变径驱动块（6i）的两端分别设置有斜导向孔（6i1），所述拉杆（6h）通过变径销轴（6t）与变径驱动块（6i）两端的斜导向孔（6i1）连接，所述间隙电推杆（6l）固定在间隙调整支架（6j）的底端，所述变径导向轨（6k）位于间隙调整支架（6j）内，所述变径导向轨（6k）的一端与间隙电推杆（6l）的输出端连接，所述拉杆（6h）的另一端依次活动贯穿变径导向轨（6k）、间隙调整支架（6j）的底端，所述变径滑块（6m）滑动连接在变径导向轨（6k）的另一端，所述变径滑块（6m）的顶面向上凸设有连接柱，所述连接柱活动贯穿于变径驱动块（6i）的底端，所述电极连接块（6n）固定在变径滑块（6m）上，所述除屑整形电极（6p）固定在电极连接块（6n）上。

3.根据权利要求2所述的电极回转半径自适应阀门除屑机器人整机，其特征在于：所述除屑整形装置（6）还包括滑动导向架（6s），所述滑动导向架（6s）活动连接在定心基座（6f）上，所述变径驱动块（6i）与滑动导向架（6s）固定连接；所述滑动导向架（6s）朝向定心基座（6f）延伸有两个导向杆，两个所述导向杆活动贯穿定心基座（6f）。

4.根据权利要求2所述的电极回转半径自适应阀门除屑机器人整机，其特征在于：所述变径导向轨（6k）的另一端设有U形缺口，所述U形缺口的两端分别设有滑槽，所述变径滑块（6m）的两端分别对应滑动连接在U形缺口两端的滑槽上。

5.根据权利要求2所述的电极回转半径自适应阀门除屑机器人整机，其特征在于：所述拉杆（6h）的一端一一对应三个摆臂（6g）向外延伸有三个连接耳，三个所述连接耳上分别开设有条形孔（6h1），三个所述摆臂（6g）的另一端一一对应通过条形孔（6h1）与三个连接耳铰接。