[发明专利]电极回转半径自适应阀门除屑机器人整机

说明书

本发明公开了一种电极回转半径自适应阀门除屑机器人整机，包括有工作台和多个依次间隔设于工作台上的电极式除屑机器人单元，工作台上对应每个电极式除屑机器人单元分别设置有传送带；电极式除屑机器人单元包括有机架、Y轴位移装置、旋转卡紧装置、X轴位移装置、Z轴位移装置和除屑整形装置；机架固定在工作台上，Y轴位移装置安装在机架的竖直侧面上，旋转卡紧装置安装在Y轴位移装置的输出端上，X轴位移装置安装在机架的顶端，X轴位移装置安装在X轴位移装置的输出端上，除屑整形装置安装在Z轴位移装置的输出端上；本发明能自适应匹配不同规格的孔径，提高阀门的除屑整形作业的效率，机械化生产作业，提高生产效率，降低劳动成本。

技术领域

本发明涉及一种电极回转半径自适应阀门除屑机器人整机。

背景技术

阀门在管道输送气体或液体等物质中主要起到控制作用，阀门在进行生产加工时经常需对其进行打孔作业，而阀门内腔与孔的内边缘连接交线处（即孔交线）容易积存少许粘连的碎屑，需要对碎屑进行清除，以及内孔口一般不做工艺处理，导致内孔口一般为锐角，影响阀门内物质流经内孔口的通过阻力，需要对内孔口进行整形处理，而阀门上有时会加工出多种规格的孔，从而导致了阀门碎屑清除以及整形作业时需要更换不同规格的工具，效率低下。

发明内容

本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种电极回转半径自适应阀门除屑机器人整机。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：

一种电极回转半径自适应阀门除屑机器人整机，包括有工作台和多个依次间隔设于工作台上的电极式除屑机器人单元，所述工作台上对应每个电极式除屑机器人单元分别设置有传送带。

其中，每个所述电极式除屑机器人单元均包括有机架、Y轴位移装置、旋转卡紧装置、X轴位移装置、Z轴位移装置和除屑整形装置；所述机架固定在工作台上，所述Y轴位移装置安装在机架的竖直侧面上，所述旋转卡紧装置安装在Y轴位移装置的输出端上，所述X轴位移装置安装在机架的顶端，所述X轴位移装置安装在X轴位移装置的输出端上，所述除屑整形装置安装在Z轴位移装置的输出端上；

所述除屑整形装置包括除屑整形连接座、旋转整形电机、电机安装座、定心电推杆、推杆安装座、定心基座、三个摆臂、拉杆、呈U形的变径驱动块、U形的间隙调整支架、变径导向轨、间隙电推杆、变径滑块、电极连接块和除屑整形电极；所述除屑整形连接座固定在Z轴位移装置的输出端上，所述电机安装座固定在除屑整形连接座上，所述旋转整形电极固定在电机安装座上，所述推杆安装座转动连接在电机安装座上并与旋转整形电极的输出端连接，所述定心电推杆固定在推杆安装座内，所述定心基座固定在推杆安装座的底部，三个所述摆臂等间隔分布，三个所述摆臂的中部均铰接在定心基座上，三个所述摆臂的一端均转动连接有定心滚轮，所述定心滚轮的表面为球面结构，所述拉杆的一端活动伸入定心基座内，所述拉杆的一端一一对应三个摆臂分别设置有条形孔，三个所述摆臂的另一端分别铰接在条形孔上，所述间隙调整支架的两端均固定在定心基座上，所述变径驱动块位于间隙调整支架的开口处，所述变径驱动块的两端分别设置有斜导向孔，所述拉杆通过变径销轴与变径驱动块两端的斜导向孔连接，所述间隙电推杆固定在间隙调整支架的底端，所述变径导向轨位于间隙调整支架内，所述变径导向轨的一端与间隙电推杆的输出端连接，所述拉杆的另一端依次活动贯穿变径导向轨、间隙调整支架的底端，所述变径滑块滑动连接在变径导向轨的另一端，所述变径滑块的顶面向上凸设有连接柱，所述连接柱活动贯穿于变径驱动块的底端，所述电极连接块固定在变径滑块上，所述除屑整形电极固定在电极连接块上。

其中，所述除屑整形装置还包括滑动导向架，所述滑动导向架活动连接在定心基座上，所述变径驱动块与滑动导向架固定连接；所述滑动导向架朝向定心基座延伸有两个导向杆，两个所述导向杆活动贯穿定心基座。

其中，所述变径导向轨的另一端设有U形缺口，所述U形缺口的两端分别设有滑槽，所述变径滑块的两端分别对应滑动连接在U形缺口两端的滑槽上。