[发明专利]一种协同主动感知的同步AGV搬运系统及其搬运方法

权利要求书

1.一种协同主动感知的同步AGV搬运系统，其特征在于，包括主要搬运AGV、同步搬运AGV和辅助斜面，其中：

所述主要搬运AGV的下端连接有若干第一自由走轮，用于所述主要搬运AGV的移动，所述主要搬运AGV的前端装有第一抬升板，所述第一抬升板的上端内置压力传感器，用于检测所述第一升降板抬升重物所用的力，所述压力传感器采用凹入处理，用以防止重物的压力对下表面的压力传感器的检测产生影响，所述主要搬运AGV的前端内置有红外传感器发射装置，所述主要搬运AGV的上端装有第一主动感知识别模块，所述主要搬运AGV的内部装有第一伺服电机、第一驱动器、第一减速器、第一丝杆以及与所述第一丝杆配套的第一连接装置，用于拉升所述第一抬升板，所述主要搬运AGV的后端设有第一AGV设置面板及其下方内置有第一车载控制系统；

所述同步搬运AGV的下端连接有若干第二自由走轮，用于所述同步搬运AGV的移动，所述同步搬运AGV的前端装有第二抬升板，所述同步搬运AGV的前端内置有红外传感器接收装置，所述同步搬运AGV的上端装有第二主动感知识别模块，所述同步搬运AGV的内部装有第二伺服电机、第二驱动器、第二减速器、第二丝杆以及与所述第二丝杆配套的第二连接装置，用于拉升所述第二抬升板，所述同步搬运AGV的后端设有第二AGV设置面板及其下方内置有第二车载控制系统；

所述辅助斜面分别装在所述主要搬运AGV的第一抬升板内置有红外传感器发射装置的边缘以及所述同步搬运AGV的第二抬升板内置有红外传感器接收装置的边缘，用于所述第一抬升板和第二抬升板能够便于插入到重物底端。

2.根据权利要求1所述的一种协同主动感知的同步AGV搬运系统，其特征在于，所述红外传感器发射装置和红外传感器接收装置配对设置有三组，分别对应设置于所述第一抬升板和第二抬升板的前端以及所述主要搬运AGV和同步搬运AGV的前端下部中间位置，用于保证检测的灵敏度。

3.根据权利要求1所述的一种协同主动感知的同步AGV搬运系统，其特征在于，所述辅助斜面采用透明材料制成，用于防止影响红外传感器的运作。

4.根据权利要求1所述的一种协同主动感知的同步AGV搬运系统，其特征在于，所述第一自由走轮和第二自由走轮均包括滚轮、辅助转动电机和驱动装置，所述滚轮分别连接于所述主要搬运AGV和同步搬运AGV的底部，所述辅助转动电机和驱动装置连接于所述滚轮上。

5.根据权利要求1所述的一种协同主动感知的同步AGV搬运系统，其特征在于，所述第二抬升板的底部前端边缘内置红外传感器接收装置，用来接收所述红外传感器发射装置所发出的红外线，所述第二抬升板连接于所述第二丝杆配套的第二连接装置上，用于直接搬运重物。

6.根据权利要求1所述的一种协同主动感知的同步AGV搬运系统，其特征在于，所述第一车载控制系统和第二车载控制系统均包括导航/引导计算模块、无线通信模块和处理控制模块，其中：

所述第一车载控制系统与所述第一驱动器、第一自由走轮、第一主动感知识别模块、压力传感器和红外传感器发射装置相连接，用于发送红外传感器检测到的信息以及第一主动感知识别模块搜集到的图像给上位控制系统并且接收上位控制系统的控制信号，经过处理之后控制所述主要搬运AGV运行；

所述第二车载控制系统与所述第二驱动器、第二自由走轮、第二主动感知识别模块和红外传感器接收装置相连接，用于接收红外传感器检测到的信息以及第二主动感知识别模块搜集到的图像给上位控制系统并且接收上位控制系统的控制信号，经过处理之后控制所述同步搬运AGV运行。