[发明专利]一种协同主动感知的同步AGV搬运系统及其搬运方法

说明书

本发明公开了一种协同主动感知的同步AGV搬运系统及其搬运方法，包括主要搬运AGV、同步搬运AGV和辅助斜面。本发明通过用机器代替人进行辅助搬运，既节省了人力，又避免了搬运危险的发生，用压力传感器和红外传感器保证了在不同高度的地面上两个AGV搬运力以及搬运高度的同步，使用上位控制系统作为“智能大脑”发出指令给车载控制系统，控制自动同步搬运实现路径规划、导航引导、同步位置控制以及主动感知周围环境的功能，节省了人力，提高了搬运效率，降低了搬运危险情况的发生。

技术领域

本发明涉及同步AGV搬运系统领域，特别涉及一种协同主动感知的同步AGV搬运系统及其搬运方法。

背景技术

传统的在仓库中进行比较大的重物的搬运工作时对人的依赖性很大，需要由至少两人，并且对两人的协作性有一定的要求，两人的协作性如果不好，可能会产生重物倾斜或者掉落从而砸伤人的危险。

现有技术有拖车搬运，就是人使用拖车拖动重物移动，以及使用单个AGV搬运，拖车搬运仅仅只对搬运重物的位移工作进行了劳力的节省，并且搬运过程中仍然需要人去拉动，因此仍然还有诸多不便，单个AGV虽然节省了人力，但是它仅能够搬运较小的重物，对于比较大的重物，单个AGV由于搬运体积的限制故无法进行搬运，并且单个AGV在搬运过程中还可能会发生重物掉落，碰撞障碍物或人等意外情况。

综上，现有搬运技术中所存在的不足：

1、传统重物拖车搬运仍然需要人的帮助才能进行；

2、传统重物拖车搬运仅仅只对搬运重物的位移工作进行劳力节省；

3、传统自动搬运技术不能够实现搬运力、搬运高度以及位移的同步；

4、传统AGV搬运仍然存在重物倾斜甚至掉落的危险；

5、传统AGV搬运不能够主动感知周围的状况，并做出相应的处理；

6、传统AGV搬运仅能够搬运体积较小的物体。

本发明的方案便是针对上述现有的搬运技术中所存在的问题对现有AGV搬运系统进行的改进。

发明内容

为了克服现有技术中的不足，本发明提供一种协同主动感知的同步AGV搬运系统及其搬运方法，由主要搬运AGV和同步搬运AGV所组成，使用压力传感器和红外传感器，实现了搬运力的同步、搬运高度的同步以及移动的同步，同时与主动感知识别模块相结合，保证了它的主动感知性。

为了达到上述发明目的，解决其技术问题所采用的技术方案如下：

本发明公开了一种协同主动感知的同步AGV搬运系统，包括主要搬运AGV、同步搬运AGV和辅助斜面，其中：

所述主要搬运AGV的下端连接有若干第一自由走轮，用于所述主要搬运AGV的移动，所述主要搬运AGV的前端装有第一抬升板，所述第一抬升板的上端内置压力传感器，用于检测所述第一升降板抬升重物所用的力，所述压力传感器采用凹入处理，用以防止重物的压力对下表面的压力传感器的检测产生影响，所述主要搬运AGV的前端内置有红外传感器发射装置，所述主要搬运AGV的上端装有第一主动感知识别模块，所述主要搬运AGV的内部装有第一伺服电机、第一驱动器、第一减速器、第一丝杆以及与所述第一丝杆配套的第一连接装置，用于拉升所述第一抬升板，所述主要搬运AGV的后端设有第一AGV设置面板及其下方内置有第一车载控制系统；

所述同步搬运AGV的下端连接有若干第二自由走轮，用于所述同步搬运AGV的移动，所述同步搬运AGV的前端装有第二抬升板，所述同步搬运AGV的前端内置有红外传感器接收装置，所述同步搬运AGV的上端装有第二主动感知识别模块，所述同步搬运AGV的内部装有第二伺服电机、第二驱动器、第二减速器、第二丝杆以及与所述第二丝杆配套的第二连接装置，用于拉升所述第二抬升板，所述同步搬运AGV的后端设有第二AGV设置面板及其下方内置有第二车载控制系统；