[发明专利]行驶体

权利要求书

1.一种行驶体，具备主体部和设于所述主体部的下侧的行驶部，

所述行驶部具有：

一对中轮，在左右各设有一个，所述中轮与在宽度方向延伸的升起轴的距离被约束；

一对前轮，配置于一对所述中轮各自的前方；

一对后轮，配置于一对所述中轮各自的后方；

前连杆，对所述前轮与所述升起轴的距离进行约束；

后连杆，对所述后轮与所述升起轴的距离进行约束；

固定框架，与所述升起轴的升降联动地升降并支承所述主体部；以及

控制器，

所述前连杆和所述后连杆以能绕所述升起轴相互摆动的方式连结，

所述控制器通过使所述前连杆和所述后连杆相互摆动来抬起所述主体部和所述中轮。

2.根据权利要求1所述的行驶体，其中，

所述行驶部还具有：

升起马达；以及

传递机构，将所述升起马达的输出动力作为以所述升起轴为中心的摆动运动，不经由车轮地传递至所述前连杆或所述后连杆。

3.根据权利要求2所述的行驶体，其中，

所述行驶部还具有：前轮马达，使所述前轮旋转；以及后轮马达，使所述后轮旋转，

所述升起马达、所述前轮马达以及所述后轮马达能相互独立地驱动。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的行驶体，其中，

所述行驶部还具有纵摆马达，所述纵摆马达使所述主体部以所述升起轴为中心进行摆动。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的行驶体，其中，

所述行驶部还具有横摆马达，所述横摆马达使所述主体部绕在该主体部的高度方向延伸的横摆轴旋转。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的行驶体，其中，

所述前轮和所述后轮是在车轮的圆周面配置有桶状的滚动体的麦克纳姆轮，

所述控制器在使所述中轮抬起的状态下，驱动所述前轮和所述后轮旋转，由此使所述行驶体进行全方位移动。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的行驶体，其中，

所述行驶部还具有：

前连杆罩，覆盖所述前连杆；

后连杆罩，覆盖所述后连杆；以及

防滑件，设于所述前连杆罩的前端面和所述后连杆罩的后端面中的至少一方。