[发明专利]行驶体

说明书

本发明的行驶体具备主体部和设于主体部的下侧的行驶部，行驶部具有：中轮，该中轮与在宽度方向延伸的升起轴的距离被约束；前连杆，对前轮与升起轴的距离进行约束；后连杆，对后轮与升起轴的距离进行约束；以及固定框架，与升起轴的升降联动地升降并支承主体部，前连杆和后连杆以能绕升起轴相互摆动的方式连结，控制器通过使前连杆和后连杆相互摆动来抬起主体部和中轮。

技术领域

在本说明书中，公开一种行驶体，其具备主体部和设于主体部的下侧的行驶部，行驶部在左右分别各具有一个在前后方向排列的前轮、中轮以及后轮，合计具有六个车轮。

背景技术

以往，已知具备行驶部和设于行驶部之上的主体部的行驶体。例如，在日本特开2017－222297中，公开了一种具备主体(对应于主体部)和台车(对应于行驶部)的行驶装置。在该日本特开2017－222297中，在台车设有摇臂转向架机构(rocker bogiemechanism)。如图13所示，摇臂转向架机构是以左右各三轮的方式配置六个车轮，用转向架连杆102将前轮20和中轮22连结，用摇臂连杆100将转向架连杆102和后轮24连结的机构。根据该摇臂转向架机构，能在使各车轮与路面接触的状态下越过台阶或在斜面行驶。其结果是，根据摇臂转向架机构，在台阶面、不平整地面也能稳定地行驶，能得到高通过性。

在此，有时希望设于行驶部之上的主体部的配置高度能根据状况来变化。例如，在行驶体行驶时，为了降低该行驶体的重心，希望主体部设于低位置，但在行驶体停止、人类对主体部进行探访的情况下，希望主体部上升至该人类容易接近的高度位置。然而，在日本特开2017－222297中，对于这样的变更主体部的高度的机构没有研究。

当然，可以考虑在行驶部与主体部之间设置升降机构，使主体部相对于行驶部独立地升降。然而，在设有该升降机构的情况下，行驶体的构造变得更复杂且昂贵。此外，独立于行驶部的动作而仅使主体部上升的动作与狗、猫等四足步行动物的动作较大地背离，人不易感到亲近感。

发明内容

因此，在本说明书中，公开一种具有高通过性，并且能变更主体部的高度，而且人容易感到亲近感的行驶体。

本说明书中公开的行驶体的特征在于，具备主体部和设于所述主体部的下侧的行驶部，所述行驶部具有：一对中轮，在左右各设有一个，所述中轮与在宽度方向延伸的升起轴的距离被约束；一对前轮，配置于一对所述中轮各自的前方；一对后轮，配置于一对所述中轮各自的后方；前连杆，对所述前轮与所述升起轴的距离进行约束；后连杆，对所述后轮与所述升起轴的距离进行约束；固定框架，与所述升起轴的升降联动地升降并支承所述主体部；以及控制器，所述前连杆和所述后连杆以能绕所述升起轴相互摆动的方式连结，所述控制器通过使所述前连杆和所述后连杆相互摆动来抬起所述主体部和所述中轮。

通过设置用连杆相互连结的前轮、中轮、后轮，在台阶、斜面也能稳定地行驶，因此能得到高通过性。此外，通过使前连杆和后连杆摆动来抬起主体部，与使主体部相对于行驶部独立地上升的情况相比，变得接近狗猫等四足步行动物站起来时的动作，人容易感到对行驶体的亲近感。

此外，可以是，所述行驶部还具有：升起马达；以及传递机构，将所述升起马达的输出动力作为以所述升起轴为中心的摆动运动，不经由车轮地传递至所述前连杆或所述后连杆。

通过设置专用于升起动作的马达，能独立地控制车轮的旋转控制以及中轮和主体部的抬起动作，因此能简化行驶体的控制。

在该情况下，可以是，所述行驶部还具有：前轮马达，使所述前轮旋转；以及后轮马达，使所述后轮旋转，所述升起马达、所述前轮马达以及所述后轮马达能相互独立地驱动。

通过采用该构成，能全部独立地进行前轮的旋转控制、后轮的旋转控制以及中轮和主体部的抬起控制，能简化行驶体的驱动控制。

此外，可以是，所述行驶部还具有纵摆马达，所述纵摆马达使所述主体部以所述升起轴为中心进行摆动。