[发明专利]一种电力杆塔巡检航线危险点检测的方法

权利要求书

1.一种电力杆塔巡检航线危险点检测的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：将整体航线进行航点分段；

S2：通过航线段内航点的邻近点云数据影响因子计算出筛选阈值；

S3：对每个航线段两端航点的高程值与筛选阈值进行结合，再将结合后的数据与原始点云数据集进行比对筛查，将航线段中候选危险点云数据筛查出来，存储到候选危险点云子集中；

S4：对候选危险点云子集内的杆塔点云数据与航线段逐点进行空间安全距离碰撞检测；

S5：对碰撞检测集合中的危险点集合进行复测，利用随机抽取1/3危险点与原始点云数据集进行危险点验证；

S6：将复测后的危险点存入危险点云子集中，对危险点云子集中的航线区分危险点和危险段，从而重新修正危险航线；

步骤S1进行航点分段的方法为：加载当前杆塔的点云数据集A，当前杆塔的自动规划航线数据集P，对当前航线数据集P中每两个相邻航点p_i,p_i+1间的航线段进行划分，将所有生成的航线段存入航线段子集L。

2.根据权利要求1所述的一种电力杆塔巡检航线危险点检测的方法，其特征在于：步骤S4中利用的空间安全距离碰撞检测包括对候选子集内的点云数据逐点与航线段进行碰撞检测，通过与自动化调整的航线段安全阈值进行比较得出当前航线段内危险点并存储于危险点子集中。

3.根据权利要求1所述的一种电力杆塔巡检航线危险点检测的方法，其特征在于：步骤S5中利用的复测是对非候选点云子集进行随机抽取复测，将随机抽取到的点进行空间安全距离碰撞检测，将疑似危险点存储于危险点子集中，用于降低漏报率。

4.根据权利要求1所述的一种电力杆塔巡检航线危险点检测的方法，其特征在于：步骤S5中获得最终的危险点云子集后，对危险点云子集中的航点进行可视化警告。

5.根据权利要求4所述的一种电力杆塔巡检航线危险点检测的方法，其特征在于：所述可视化警告在航线段检测的危险点处于航线段的某一端点处时，仅将靠近航点段部分用红色告警显示，并突出显示对应的航点；如果危险点处于航线段之间时，将对整个航线段进行红色告警显示，并突出显示两端航点。