[发明专利]一种电力杆塔巡检航线危险点检测的方法

说明书

本发明提供了一种电力杆塔巡检航线危险点检测的方法，包括以下步骤：S1：将整体航线进行航点分段；S2：通过邻近点云数据影响因子计算出筛选阈值；S3：通过对每个航线段两端航点的高程值与筛选阈值进行结合原始点云数据集进行比对筛查，航线段中候选危险点云数据筛查出来；S4：对候选危险点云子集内的杆塔点云数据与航线段逐点进行空间安全距离碰撞检测；S5：对碰撞检测集合中的危险点集合进行复测；S6：将复测后的危险点存入危险点云子集中，对危险点云子集中的航线区分危险点和危险段。本发明所述的一种电力杆塔巡检航线危险点检测的方法解决了人工进行杆塔巡检的航线规划时间长，且规划完的航线质量无法全面检测的问题。

技术领域

本发明属于无人机自主巡检航迹规划领域，尤其是涉及一种电力杆塔巡检航线危险点检测的方法。

背景技术

近年来，国家电网建设发展迎来迅速发展的阶段，电网的安全性巡检越来越受到关注。日益增长的电网建设，和传统人工巡检模式巡检效果差、人工成本高、工作效率低等方面问题越发突出，已不能满足电网巡检的新要求。传统依靠人工为主的线路巡检模式已经无法满足当前及未来电网巡检追求管理精益化、降本增效的战略发展需要。在输电线路巡检中，尤其是杆塔的巡检需求日渐突出。人工进行杆塔巡检的模式,需要飞行手在杆塔下手动规划航点，进行杆塔巡检，无法进行航线的危险点检测的可视化，手动航线规划时间较长，且规划完的航线质量也没法全面检测，已经不能满足日渐增长的需杆塔巡检需求。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种电力杆塔巡检航线危险点检测的方法以解决人工进行杆塔巡检的动航线规划时间长，且规划完的航线质量无法全面检测的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种电力杆塔巡检航线危险点检测的方法，包括以下步骤：

S1：将整体航线进行航点分段；

S2：通过航线段内航点的邻近点云数据影响因子计算出筛选阈值；

S3：对每个航线段两端航点的高程值与筛选阈值进行结合，再将结合后的数据与原始点云数据集进行比对筛查，将航线段中候选危险点云数据筛查出来，存储到候选危险点云子集中；

S4：对候选危险点云子集内的杆塔点云数据与航线段逐点进行空间安全距离碰撞检测；

S5：对碰撞检测集合中的危险点集合进行复测；

S6：将复测后的危险点存入危险点云子集中，对危险点云子集中的航线区分危险点和危险段，从而重新修正危险航线。

进一步的，步骤S4中利用的空间安全距离碰撞检测包括对候选子集内的点云数据逐点与航线段进行碰撞检测，通过与自动化调整的航线段安全阈值进行比较得出当前航线段内危险点并存储于危险点子集中。

进一步的，步骤S5中利用的复测是对非候选点云子集进行随机抽取复测，将随机抽取到的点进行空间安全距离碰撞检测，将疑似危险点存储于危险点子集中，用于降低漏报率。

进一步的，步骤S5中获得最终的危险点云子集后，对危险点云子集中的航点进行可视化警告。

进一步的，所述可视化警告在航线段检测的危险点处于航线段的某一端点处时，仅将靠近航点段部分用红色告警显示，并突出显示对应的航点；如果危险点处于航线段之间时，将对整个航线段进行红色告警显示，并突出显示两端航点。

相对于现有技术，本发明具有以下优势：

(1)一种电力杆塔巡检航线危险点检测的方法能够快速准确的区分危险点和危险段，对最终航点重新编辑具有明确的指导意义，在一定程度上更简洁明了的输出航线中危险点的位置，能够快速重新修正危险航线。