[发明专利]一种无人驾驶清扫车电机自保护的控制方法

权利要求书

1.一种无人驾驶清扫车电机自保护的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

无人驾驶清扫车的处理器接收外部输入的清扫指令，根据所述清扫指令向清扫刷的电机预驱芯片发送驱动信号，并生成电流采集指令，发送给电流采集单元；

所述电机预驱芯片根据所述驱动信号驱动清扫刷电机运转；

所述电流采集单元根据所述电流采集指令，对清扫刷电机进行实时电流采集得到采样电流信号，输出给电流峰值保护单元；

所述电流峰值保护单元根据预置电流峰值阈值对所述采样电流信号进行峰值判定，确定所述采样电流信号的电流值是否超出预置电流峰值阈值；

当所述电流值小于所述预设电流峰值阈值时，将所述采样电流信号输出给所述电流积分单元；

所述电流积分单元根据预置采样时间对所述采样电流信号的电流值进行积分运算，得到电流积分值；

所述电流积分单元根据预置电流积分阈值对所述电流积分值进行电流积分判定，确定所述电流积分值是否超出预置电流积分阈值；

当所述电流积分值达到或超过所述预设电流积分阈值时，所述处理器生成清扫刷电机关闭指令，发送给所述电机预驱芯片；

所述电机预驱芯片根据所述清扫刷电机关闭指令关闭清扫刷电机。

2.根据权利要求1所述无人驾驶清扫车电机自保护的控制方法，其特征在于，所述电流峰值保护单元根据预置电流峰值阈值对所述采样电流信号进行峰值判定，确定所述采样电流信号的电流值是否超出预置电流峰值阈值还包括：

当所述电流值大于等于所述预设电流峰值阈值时，所述电流峰值保护单元生成电流峰值保护指令，并输出给所述电机预驱芯片；

所述电机预驱芯片根据所述电流峰值保护指令关断清扫刷电机的供电输入。

3.根据权利要求2所述无人驾驶清扫车电机自保护的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述电流峰值保护单元将所述电流峰值保护指令发送给所述处理器；

所述处理器根据所述电流峰值保护指令，停止发送驱动信号给所述电机预驱芯片。

4.根据权利要求1所述无人驾驶清扫车电机自保护的控制方法，其特征在于，当所述处理器确定所述电流积分值是否超出预置电流积分阈值之后，所述方法还包括：

所述处理器更新当前的故障信息次数；

所述处理器判断更新后的故障信息次数是否达到所述预设故障次数；

当所述更新后的故障信息次数达到所述预设故障次数时，所述处理器停止向所述电机预驱芯片发送所述驱动信号，并生成停止采样指令发送给电流采集单元；

所述电流采集单元根据所述停止采样指令停止电流采集。

5.根据权利要求4所述无人驾驶清扫车电机自保护的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述电流峰值保护单元将所述电流峰值保护指令发送给所述处理器；

所述处理器根据所述电流峰值保护指令，将当前故障信息次数更新为所述预设故障次数。

6.根据权利要求1所述无人驾驶清扫车电机自保护的控制方法，其特征在于，在所述电机预驱芯片根据所述驱动信号驱动清扫刷电机运转之前，所述方法还包括：

所述电机预驱芯片根据所述驱动信号，生成故障查询指令发送给所述处理器；

所述处理器根据所述故障查询指令，并将故障信息次数发送给电机预驱芯片；

所述电机预驱芯片判断故障信息次数是否等于0；

当故障信息次数等于0时，所述电机预驱芯片根据所述驱动信号驱动清扫刷电机运转。

7.根据权利要求1所述无人驾驶清扫车电机自保护的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

电流采集单元和清扫刷电机与包含金属氧化物半导体MOS晶体管的短路保护电路连接，当通过MOS管的电流使MOS管的电压达到预设电压峰值阈值时，MOS管短路，断开清扫刷电机的供电输入。