[发明专利]一种无人驾驶清扫车电机自保护的控制方法

说明书

本发明涉及一种无人驾驶清扫车电机自保护的控制方法，包括：无人驾驶清扫车的处理器接收清扫指令，向清扫刷的电机预驱芯片发送驱动信号并生成电流采集指令发送给电流采集单元；电机预驱芯片根据驱动信号驱动清扫刷电机运转；电流采集单元对清扫刷电机进行实时电流采集并输出给电流峰值保护单元；电流峰值保护单元根据预置电流峰值阈值判定电流值是否超出预置电流峰值阈值；当电流值小于预设电流峰值阈值时，将采样电流信号输出给电流积分单元；电流积分单元计算预置采样时间的电流积分值后判定其是否超出预置电流积分阈值；当电流积分值达到或超过预设电流积分阈值时，处理器生成清扫刷电机关闭指令，发送给电机预驱芯片关闭清扫刷电机。

技术领域

本发明涉及自动控制领域，尤其涉及一种无人驾驶清扫车电机自保护的控制方法。

背景技术

随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展，智能机器人技术已经成为了国内外众多学者研究的热点。其中，服务型机器人开辟了机器人应用的新领域，服务型机器人的出现主要有以下三方面原因：第一方面，国内劳动力成本有上升的趋势；第二方面，人口老龄化和社会福利制度的完善为服务型机器人提供了广泛的市场应用前景；第三方面，人类想摆脱重复的劳动。比如目前的扫地车需要人工驾驶，功能单一，不够方便，故人工清扫被智能化的无人驾驶自动清扫所代替势不可挡。

为了更方便的区分和定义自动驾驶技术，自动驾驶的分级就成了一件大事。目前全球汽车行业公认的两个分级制度分别是由美国高速公路安全管理局(NHTSA)和国际自动机工程师学会(SAE)提出的。其中，L4和L5级别的自动驾驶技术都可以称为完全自动驾驶技术，到了这个级别，汽车已经可以在完全不需要驾驶员介入的情况下来进行所有的驾驶操作，驾驶员也可以将注意力放在其他的方面，比如工作或是休息。但两者的区别在于，L4级别的自动驾驶适用于部分场景下，通常是指在城市中或是高速公路上。而L5级别则要求自动驾驶汽车在任何场景下都可以做到完全驾驶车辆行驶。

随着我国人口老龄化的加剧、用工荒的出现及用工成本的不断提高，直接导致了用户招工难、人员管理难、成本不断攀高的问题，人工被机械自动化所代替势不可挡。

但是，现有技术中，在对车辆进行控制时，存在着诸多问题，比如，拟人性不高，控制方式单一等缺陷。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人驾驶清扫车电机自保护的控制方法，为无人驾驶清扫车提供双重电机自保护的控制方法，以延长电机的使用寿命。

为了实现上述目的，本发明提供了一种无人驾驶清扫车电机自保护的控制方法，所述方法包括：

无人驾驶清扫车的处理器接收外部输入的清扫指令，根据所述清扫指令向清扫刷的电机预驱芯片发送驱动信号，并生成电流采集指令，发送给电流采集单元；

所述电机预驱芯片根据所述驱动信号驱动清扫刷电机运转；

所述电流采集单元根据所述电流采集指令，对清扫刷电机进行实时电流采集得到采样电流信号，输出给电流峰值保护单元；

所述电流峰值保护单元根据预置电流峰值阈值对所述采样电流信号进行峰值判定，确定所述采样电流信号的电流值是否超出预置电流峰值阈值；

当所述电流值小于所述预设电流峰值阈值时，将所述采样电流信号输出给所述电流积分单元；

所述电流积分单元根据预置采样时间对所述采样电流信号的电流值进行积分运算，得到电流积分值；

所述电流积分单元根据预置电流积分阈值对所述电流积分值进行电流积分判定，确定所述电流积分值是否超出预置电流积分阈值；

当所述电流积分值达到或超过所述预设电流积分阈值时，所述处理器生成清扫刷电机关闭指令，发送给所述电机预驱芯片；

所述电机预驱芯片根据所述清扫刷电机关闭指令关闭清扫刷电机。