[发明专利]一种勘测车

说明书

本发明提供一种勘测车，该勘测车包括：主体、传感器、控制器、至少两个机械腿和履带式驱动机构，传感器和控制器均设置于主体，传感器用于进行检测，控制器用于获得检测的结果以发出第一控制指令或第二控制指令；至少两个机械腿连接于主体，用于接收第一控制指令而带动主体移动；履带式驱动机构连接于主体，用于接收第二控制指令而带动主体移动。通过在主体上同时设置至少两个机械腿和履带式驱动机构，如此，勘测车在不同的路况环境下以不同的方式进行移动，以使得勘测车在速度、能耗还有稳定性方面均具有较大的优势，进而提升勘测车的搜救能力和搜救效率，使其实现废墟、洞穴搜救、废墟表面搜救等功能。

技术领域

本发明涉及搜救机器人技术领域，特别涉及一种勘测车。

背景技术

近些年地震多次发生，地震带来的不止有财产危害，更重要的是人身危害， 地震死亡人数占自然灾害死亡总人数的52％，所以，在地震灾后救援这点上， 我们应该格外重视。

但在目前的市场上，这项技术还处于初级阶段。例如，目前最为先进的红 外热成像生命探测仪、低频电磁探生仪，蛇眼等仪器，都需要救援人员手持设 备并亲临现场进行探测工作。由于震后地形环境复杂，这种方法不但效率低下， 难以及时锁定被困人员位置，而且对救援人员本身也是一种生命威胁，另外， 也会耗费大量人力物力资源。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中搜救机器人效率低下且耗费人力物力资 源较大的问题，提供一种勘测车。

为了实现上述发明目的，本发明提供了以下技术方案：

一种勘测车，所述勘测车包括：

主体；

传感器和控制器，均设置于所述主体，所述传感器用于进行检测，所述控 制器用于获得所述检测的结果以发出第一控制指令或第二控制指令；

至少两个机械腿，连接于所述主体，用于接收所述第一控制指令而带动所 述主体移动；以及

履带式驱动机构，连接于所述主体，用于接收所述第二控制指令而带动所 述主体移动。

可选地，所述传感器包括距离传感器，所述距离传感器设置于所述主体上， 用于检测地面的宽度，并将所述地面的宽度发送至所述控制器，所述控制器接 收所述地面的宽度并依据宽度与所述第一控制指令和所述第二控制指令的对应 关系，选择利用所述至少两个机械腿或者所述履带式驱动机构驱动所述主体移 动。

可选地，所述机械腿的数量为六个，所述六个机械腿间隔设置于所述主体 的外围，所述六个机械腿分为交替设置且同步运动的两组，所述控制器接收到 所述第一控制指令时，控制两组所述机械腿交替运动。

可选地，所述勘测车包括双目摄像头、第一显示器和无线传输模块，所述 双目摄像头设置于所述主体，用于采集环境图像，并将所述环境图像发送至所 述第一显示器，所述第一显示器接收所述环境图像并进行显示，所述无线传输 模块用于将所述双目摄像头与所述第一显示器无线通信连接。

可选地，所述传感器包括红外传感器，所述勘测车包括第二显示器，所述 红外传感器用于采集环境图像，并将所述环境图像发送至所述第二显示器，所 述第二显示器接收所述环境图像并进行显示。

可选地，所述勘测车包括无人机、摄像头和第三显示器，所述摄像头设置 于所述无人机上，所述摄像头用于采集环境图像，并将所述环境图像发送至所 述第三显示器，所述第三显示器接收所述环境图像并进行显示。

可选地，所述勘测车包括照明灯，所述勘测车包括照明灯和电源，所述照 明灯设置于所述主体，所述电源设置于所述主体，用于为所述勘测车进行供电。

为了实现上述发明目的，本发明提供了以下技术方案：

一种勘测车的移动控制方法，所述移动控制方法包括：