[发明专利]基于转向舵机执行时间的标定系统及方法

权利要求书

1.一种基于转向舵机执行时间的标定系统，其特征在于，所述基于转向舵机执行时间的标定系统包括：转向模块、方向角测量模块和主控模块；

所述转向模块，用于在接收到所述主控模块发送的舵机转向命令时，根据所述舵机转向命令控制舵机转动；

所述转向模块，还用于记录所述转向命令对应的第一时间，将所述第一时间发送至所述主控模块；

所述方向角测量模块，用于采集所述舵机转动的转动角度和时间戳，并将所述转动角度和时间戳上传至所述主控模块；

所述主控模块，用于根据所述转动角度和时间戳确定预设转动角度的第二时间；

所述主控模块，还用于根据所述第一时间和第二时间确定舵机执行时间。

2.如权利要求1所述的基于转向舵机执行时间的标定系统，其特征在于，所述转向模块包括接收模块和微控制器；

所述接收模块，用于接收到所述主控模块发送的转向命令；

所述微控制器，用于根据所述转向命令控制舵机转动。

3.如权利要求1所述的基于转向舵机执行时间的标定系统，其特征在于，所述基于转向舵机执行时间的标定系统还包括：所述方向角测量模块包括数据发送模块，所述主控模块包括数据接收模块；

所述方向角测量模块，用于采集所述舵机转动的转动角度和时间戳，并将所述转动角度和时间戳通过所述数据发送模块上传至所述主控模块中的数据接收模块。

4.如权利要求1所述的基于转向舵机执行时间的标定系统，其特征在于，所述主控模块，还用于根据所述第一时间、第二时间以及延迟时间确定舵机执行时间。

5.如权利要求4所述的基于转向舵机执行时间的标定系统，其特征在于，

所述主控模块，还用于启动时间戳对齐请求，根据所述时间戳对齐请求记录当前主控时间戳，并将所述当前主控时间戳发送至所述方向角测量模块；

所述方向角测量模块，还用于在接收到所述当前主控时间戳时，记录当前测量时间戳，并将所述当前测量时间戳发送至所述主控模块；

所述主控模块，还用于在接收到所述当前测量时间戳时，记录接收时间戳；

所述主控模块，还用于根据所述当前主控时间戳、所述当前测量时间和所述记录接收时间戳确定延迟时间。

6.一种基于转向舵机执行时间的标定方法，其特征在于，所述基于转向舵机执行时间的标定方法应用于基于转向舵机执行时间的标定系统，所述基于转向舵机执行时间的标定系统包括：转向模块、方向角测量模块和主控模块；

所述基于转向舵机执行时间的标定方法包括：

所述转向模块在接收到所述主控模块发送的舵机转向命令时，根据所述舵机转向命令控制舵机转动；

所述转向模块记录所述转向命令对应的第一时间，将所述第一时间发送至所述主控模块；

所述方向角测量模块采集所述舵机转动的转动角度和时间戳，并将所述转动角度和时间戳上传至所述主控模块；

所述主控模块根据所述转动角度和时间戳确定预设转动角度的第二时间；

所述主控模块根据所述第一时间和第二时间确定舵机执行时间。

7.如权利要求6所述的基于转向舵机执行时间的标定方法，其特征在于，所述转向模块包括接收模块和微控制器；

所述转向模块在接收到所述主控模块发送的舵机转向命令时，根据所述舵机转向命令控制舵机转动，包括：

所述接收模块接收到所述主控模块发送的转向命令；

所述微控制器根据所述转向命令控制舵机转动。

8.如权利要求6所述的基于转向舵机执行时间的标定方法，其特征在于，所述方向角测量模块包括数据发送模块，所述主控模块包括数据接收模块；

所述主控模块根据所述转动角度和时间戳确定预设转动角度的第二时间之前，包括：

所述方向角测量模块采集所述舵机转动的转动角度和时间戳，并将所述转动角度和时间戳通过所述数据发送模块上传至所述主控模块中的数据接收模块。