[发明专利]基于转向舵机执行时间的标定系统及方法

说明书

本发明公开了一种基于转向舵机执行时间的标定系统及方法，属于自动驾驶技术领域。本发明中转向模块在接收到主控模块发送的舵机转向命令时，根据舵机转向命令控制舵机转动，所述转向模块记录所述转向命令对应的第一时间，将所述第一时间发送至主控模块，方向角测量模块采集所述舵机转动的转动角度和时间戳，并将所述转动角度和时间戳上传至主控模块，主控模块根据所述转动角度和时间戳确定预设转动角度的第二时间，主控模块根据所述第一时间和第二时间确定舵机执行时间，根据明确的时间信息，解决自动驾驶转向舵机执行时间不确定的问题，显著降低自动驾驶上层软件的复杂度，从而降低成本。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于转向舵机执行时间的标定系统及方法。

背景技术

随着自动驾驶系统的快速发展，现有自动驾驶系统的转向执行机械结构往往需要高成本来确保其性能，低成本的改装方案的机械结构执行时间通常无法明确获取，这给自动驾驶的局部路径规划和运动控制算法提出了极高的要求，显著增加了整个系统的成本。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种基于转向舵机执行时间的标定系统及方法，旨在解决自动驾驶转向舵机执行时间不确定的问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种基于转向舵机执行时间的标定系统，所述基于转向舵机执行时间的标定系统包括：转向模块、方向角测量模块和主控模块；

所述转向模块，还用于记录所述转向命令对应的第一时间，将所述第一时间发送至所述主控模块；

所述方向角测量模块，用于采集所述舵机转动的转动角度和时间戳，并将所述转动角度和时间戳上传至所述主控模块；

所述主控模块，用于根据所述转动角度和时间戳确定预设转动角度的第二时间；

所述主控模块，还用于根据所述第一时间和第二时间确定舵机执行时间。可选地，所述转向模块包括接收模块和微控制器；

所述接收模块，用于接收到所述主控模块发送的转向命令；

所述微控制器，用于根据所述转向命令控制舵机转动。

可选地，所述基于转向舵机执行时间的标定系统还包括：所述方向角测量模块包括数据发送模块，所述主控模块包括数据接收模块；

所述方向角测量模块，用于采集所述舵机转动的转动角度和时间戳，并将所述转动角度和时间戳通过所述数据发送模块上传至所述主控模块中的数据接收模块。

可选地，所述主控模块，还用于根据所述第一时间、第二时间以及延迟时间确定舵机执行时间。

可选地，所述主控模块，还用于启动时间戳对齐请求，根据所述时间戳对齐请求记录当前主控时间戳，并将所述当前主控时间戳发送至所述方向角测量模块；

所述方向角测量模块，还用于在接收到所述当前主控时间戳时，记录当前测量时间戳，并将所述当前测量时间戳发送至所述主控模块；

所述主控模块，还用于在接收到所述当前测量时间戳时，记录接收时间戳；

所述主控模块，还用于根据所述当前主控时间戳、所述当前测量时间和所述记录接收时间戳确定延迟时间。

进一步地，为实现上述目的，本发明还提供一种基于转向舵机执行时间的标定方法，所述基于转向舵机执行时间的标定方法应用于基于转向舵机执行时间的标定系统，所述基于转向舵机执行时间的标定系统包括：转向模块、方向角测量模块和主控模块；

所述基于转向舵机执行时间的标定方法包括：