[发明专利]一种悬挂式巡检机器人驱动机构

说明书

本发明公开了一种悬挂式巡检机器人驱动机构，包括云台、摄像机和巡检轨道，所述巡检轨道上设置有齿链和与所述齿链啮合的齿轮，所述齿轮固定一端连接有驱动电机，所述齿轮另一端固定连接有安装板，所述安装板上固定有升降机构，所述升降机构自由端连接有安装盘，所述安转盘内沿所述安装盘周向均设有若干个转盘和用于驱动若干个所述转盘同时且同向转动的转向机构，初始状态时所述摄像机的摄像头朝向所述安装盘外侧。利用转向机构对安装在转盘上的摄像机进行转向，在转动过程中每个摄像机拍摄四份之一圆周的区域。即使转盘低速转动，一个圆周范围内的区域也可快速检测完，拍摄图像清晰度高且检测速度快。

技术领域

本发明涉及巡检机器人技术领域，更具体地说涉及一种悬挂式巡检机器人驱动机构。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。巡检机器人种类繁多，悬挂式巡检机器人就是其中一种，适用于条件较为恶劣、人工很难操作的环境中，大大节省了人力同时提升工作效率。

悬挂式巡检机器人通常是悬挂在事先铺设好的轨道上，通过驱动机构在轨道上运动，在运动过程中巡检机器人晃动比较大，无法得到清晰图像。且现有的悬挂式巡检机器人摄像头需转动一周才能完成全面排查，若转动速度过快则会导致拍摄图像模糊，若转动过慢则会降低巡检速度，难以在保证巡检质量的同时提升巡检速度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种悬挂式巡检机器人驱动机构，设置四个摄像头，在进行周向巡检时，利用转向机构驱动摄像头转向，每个摄像头拍摄四份之一圆周的区域，可以在降低摄像头转动速度的同时，提升检测速度，用以解决上述背景技术中存在的技术问题。

本发明技术方案一种悬挂式巡检机器人驱动机构，包括云台、摄像机和巡检轨道，所述巡检轨道上设置有齿链和与所述齿链啮合的齿轮，所述齿轮固定一端连接有驱动电机，所述齿轮另一端固定连接有安装板，所述安装板上固定有升降机构，所述升降机构自由端连接有安装盘，所述安转盘内沿所述安装盘周向均设有若干个转盘和用于驱动若干个所述转盘同时且同向转动的转向机构，初始状态时所述摄像机的摄像头朝向所述安装盘外侧。

在一个优选地实施例中，所述转向机构包括固定在安转盘中心位置上的中心齿轮、与中心齿轮固定的伺服电机，以及均设在中心齿轮外周且与中心齿轮啮合的若干个周向齿轮，所述转盘固定在周向齿轮上，且所述转盘与所述周向齿轮一一对应。

在一个优选地实施例中，所述转盘设置为四个，四个所述转盘均匀分布在安装盘外周。

在一个优选地实施例中，所述巡检轨道顶部设置有卡槽，所述卡槽所述内滑动固定有稳固机构，所述稳固机构与安装板固定连接。

在一个优选地实施例中，所述稳固机构包括滑动设置在卡槽内的滚轮、与滚轮固定的固定杆，以及分别固定在固定杆两端且与安装板固定连接的稳固带，所述稳固带为可弯曲的柔性带。

在一个优选地实施例中，所述升降机构包括固定在安转板上的连接套，设置在连接套内且与安装板固定的升降气缸，所述升降气缸的气缸推杆与安装盘中心位置固定连接。

所述云台与安装盘固定连接，所述安转盘底部设有走线孔。

本发明技术方案的有益效果是：

1.通过设置安装盘并在安装盘内设置设置转盘，利用转向机构对安装在转盘上的摄像机进行转向，在转动过程中每个摄像机拍摄四份之一圆周的区域，四个摄像机同时转动且转动方向相同，保证每个摄像机拍摄区域是不同的且加起来是一个完整的圆周，即使转盘低速转动，一个圆周范围内的区域也可快速检测完，拍摄图像清晰度高且检测速度快。

2.通过设置稳固机构对安装板进行固定，减少安装板在运行过程中晃动程度，从而避免摄像机晃动剧烈，进一步保证拍摄图像的清晰度。