[发明专利]一种双卡槽柔性驱动器

说明书

发明公开了一种双卡槽柔性驱动器，包括弹性气腔腔室下壁、弹性气腔腔室前壁、弹性气腔腔室上壁、弹性气腔腔室后壁、第一卡槽槽壁、第二卡槽槽壁；弹性气腔腔室下壁、弹性气腔腔室前壁、弹性气腔腔室上壁、弹性气腔腔室后壁依次连接共同围绕形成内部弹性气腔，第一卡槽槽壁连接于弹性气腔腔室前壁的前部，第一卡槽槽壁与弹性气腔腔室前壁之间形成第一卡槽，第二卡槽槽壁连接于弹性气腔腔室后壁的后部，第二卡槽槽壁与弹性气腔腔室后壁之间形成第二卡槽，内部弹性气腔通过一气孔与气源或大气连通。本发明通过前后双卡槽结构，可以更方便作为关节与刚性件连接，组装成复杂的手指结构。

技术领域

本发明属于气动柔性驱动器技术领域，特别是一种双卡槽柔性驱动器，可用于制作气动灵巧手的关节。

背景技术

气动柔性驱动器(又称气动肌肉)是近年来发展起来的一种新型驱动装置，它具有柔顺性好、安全性高、功率/重量比大,控制特性类似生物肌肉等优点，所以特别适合于一些对驱动的安全柔顺性要求较高的应用场合，如工业夹持、医疗康复技术应用等领域。目前广泛使用的气动柔性驱动器是由美国人.L.Mckibben发明的Mckibben型气动肌肉，这种气动柔性驱动器由内部的橡胶管和外围编织网构成,充气后径向膨胀，轴向收缩，将气体压力转化为轴向的收缩力，但Mckibben型气动柔性驱动器仅能产生轴向的收缩力,无法提供推力，单个Mckibben也无法实现弯曲变形，无法提供弯曲力矩。

近年来，采用柔性驱动器驱动制作的灵巧手具有自由度高、安全性好等优点。但手指整体由硅胶，部分驱动器也会采用限制层材料粘合制成，导致手指整体刚性不足，驱动力小，复杂硅胶结构不易制备等。

专利申请号：2017103592813公开了一种可穿戴式加箍型气动充气弯曲柔性驱动器具有良好柔顺性，承压能力强，末端输出力大，特别适合于医疗康复领域。但是该驱动器刚度差，且不易连接其他刚性件，不适用于制作灵巧手的驱动关节。

发明内容

本发明的目的在于提供一种便于与刚性件连接的双卡槽驱动器。

实现本发明上述目的的技术方案为：

一种双卡槽柔性驱动器，包括弹性气腔腔室下壁、弹性气腔腔室前壁、弹性气腔腔室上壁、弹性气腔腔室后壁、第一卡槽槽壁、第二卡槽槽壁；

所述弹性气腔腔室下壁、弹性气腔腔室前壁、弹性气腔腔室上壁、弹性气腔腔室后壁依次连接共同围绕形成内部弹性气腔，所述第一卡槽槽壁连接于所述弹性气腔腔室前壁的前部，所述第一卡槽槽壁与所述弹性气腔腔室前壁之间形成第一卡槽，所述第二卡槽槽壁连接于所述弹性气腔腔室后壁的后部，所述第二卡槽槽壁与所述弹性气腔腔室后壁之间形成第二卡槽，所述内部弹性气腔通过一气孔与气源或大气连通。

进一步地，所述弹性气腔腔室前壁、弹性气腔腔室上壁、弹性气腔腔室后壁一体浇筑成型。

进一步地，所述气孔开设于弹性气腔腔室前壁或弹性气腔腔室后壁上。

进一步地，所述弹性气腔腔室下壁与一体浇筑成型的弹性气腔腔室前壁、弹性气腔腔室上壁、弹性气腔腔室后壁通过硅胶粘合剂粘结从而形成所述弹性气腔。

进一步地，所述第一卡槽槽壁与弹性气腔腔室前壁通过硅胶粘合剂粘结从而形成第一卡槽，所述第一卡槽槽壁与弹性气腔腔室后壁通过硅胶粘合剂粘结从而形成第一卡槽。

进一步地，所述弹性气腔腔室前壁的厚度、弹性气腔腔室上壁的厚度和弹性气腔腔室后壁的厚度相同。

进一步地，所述弹性气腔腔室下壁的厚度大于弹性气腔腔室前壁的厚度。

进一步地，所述弹性气腔腔室上壁的横断面形状为圆弧形。

进一步地，所述弹性气腔腔室上壁沿前后方向的外部形状为波浪形。