[发明专利]联排气浮式无摩擦玻璃面板转移机器人

权利要求书

1.一种联排气浮式无摩擦玻璃面板转移机器人，其特征在于：包括多个间隔设置的送料传送台(a1)、批量式转移装置(a2)以及多个间隔设置的出料传送台(a3)； 所述批量式转移装置(a2)包括转移驱动部件(a21)以及多个间隔设于转移驱动部件的输出端上的面板转移机构(a22)；多个所述送料传送台(a1)、多个所述出料传送台(a3)的数量均与多个所述面板转移机构(a22)的数量一一对应。

2.根据权利要求1所述的联排气浮式无摩擦玻璃面板转移机器人，其特征在于：每个所述面板转移机构(a22)均包括连接板(1)、右边板(2)、左边板(3)、右旋转架(4)、左旋转架(5)、旋转驱动件(6)以及多个气浮载具(7)；

所述连接板(1)呈“凵”形，所述连接板(1)固定在所述转移驱动部件(a21)的输出端上；所述右边板(2)呈圆形，所述右边板(2)的上端固定在所述连接板(1)的一端的内侧；所述左边板(3)呈圆形，所述右边板(2)的上端固定在所述连接板(1)的另一端的内侧，所述右边板(2)与所述左边板(3)相对称设置、且两者之间相互连接在一起；所述右旋转架(4)具有多个呈中心发射状分别的右骨架(41)，所述右旋转架(4)转动连接于所述右边板(2)的内侧；所述左旋转架(5)具有多个呈中心发射状分布的左骨架(51)，所述左旋转架(5)转动连接于所述左边板(3)的内侧，所述左骨架(51)的数量与所述右骨架(41)的数量一一对应；所述旋转驱动件(6)设于所述右边板(2)的外侧，其输出端与所述右旋转架(4)连接；

所述多个气浮载具(7)的两端分别一一对应轴接在右旋转架(4)的多个右骨架(41)和左旋转架(5)的多个左骨架(51)之间，每个所述气浮载具(7)均水平设置，所述气浮载具(7)包括有气腔(721)、多个阵列分布的吹气孔(722)、挡料销(73)、正压阀件(74)和负压阀件(75)，多个所述吹气孔(722)均与所述气腔(721)连通，每个所述吹气孔(722)均倾斜设置、且与玻璃面板的进料方向之间的夹角为锐角，所述正压阀件(74)、负压阀件(75)分别设于所述气浮载具(7)的一侧的左右两端，所述挡料销(73)设于所述正压阀件(74)与所述负压阀件(75)之间；

其中，所述气浮载具(7)包括进料状态和出料状态，其中，在所述进料状态时，所述正压阀件(74)先开启并使所述气腔(721)内进气以及使所述挡料销(73)顶起，在进料完成后，所述负压阀件(75)开启并使所述气腔(721)处于真空状态；在所述出料状态时，所述正压阀件(74)使所述气腔(721)内进气以及使所述挡料销(73)收回，所述负压阀件(75)关闭；其中，所述右旋转架(4)与所述左旋转架(5)偏心设置，所述右骨架(41)和所述气浮载具(7)的第一轴接点与所述左骨架(51)和所述气浮载具(7)的第二轴接点偏心设置，所述右骨架(41)的中心与所述左骨架(51)的中心之间的偏心距离和所述第一轴接点与所述第二轴接点之间的偏心距离相等，且所述右骨架(41)的中心、左骨架(51)的中心、第一轴接点、第二轴接点投影到xz平面上形成平行四边形结构。