[发明专利]联排气浮式无摩擦玻璃面板转移机器人

说明书

本发明公开了一种联排气浮式无摩擦玻璃面板转移机器人，包括送料传送台、批量式转移装置及出料传送台；批量式转移装置包括转移驱动部件及面板转移机构；面板转移机构包括连接板、右边板、左边板、右旋转架、左旋转架、旋转驱动件及气浮载具；气浮载具设于右旋转架和左旋转架之间，气浮载具包括气腔、吹气孔、挡料销、正压阀件和负压阀件，吹气孔与气腔连通，吹气孔倾斜设置，正压阀件、负压阀件分别设于气浮载具，挡料销设于气浮载具；右旋转架与左旋转架偏心设置，右骨架和气浮载具的轴接点与左骨架和气浮载具的轴接点偏心设置；本发明使得玻璃面板实现无摩擦转移，避免玻璃面板的外观面划伤，提升产品良率，械式操作，效率高。

技术领域

本发明涉及一种联排气浮式无摩擦玻璃面板转移机器人。

背景技术

目前，用于转移或传送高精度玻璃面板的载具均为接触定位方式，使得高精度玻璃面板的表面在移动过程中与载具间发生滑动摩擦，导致高精度玻璃面板的表面划伤，影响玻璃面板的外观，造成产品良率下降。

发明内容

本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种联排气浮式无摩擦玻璃面板转移机器人。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：

一种联排气浮式无摩擦玻璃面板转移机器人，包括多个间隔设置的送料传送台、批量式转移装置以及多个间隔设置的出料传送台；所述批量式转移装置包括转移驱动部件以及多个间隔设于转移驱动部件的输出端上的面板转移机构；多个所述送料传送台、多个所述出料传送台的数量均与多个所述面板转移机构的数量一一对应。

进一步地，每个所述面板转移机构均包括连接板、右边板、左边板、右旋转架、左旋转架、旋转驱动件以及多个气浮载具；

所述连接板呈“凵”形，所述连接板固定在所述转移驱动部件的输出端上；所述右边板呈圆形，所述右边板的上端固定在所述连接板的一端的内侧；所述左边板呈圆形，所述右边板的上端固定在所述连接板的另一端的内侧，所述右边板与所述左边板相对称设置、且两者之间相互连接在一起；所述右旋转架具有多个呈中心发射状分别的右骨架，所述右旋转架转动连接于所述右边板的内侧；所述左旋转架具有多个呈中心发射状分布的左骨架，所述左旋转架转动连接于所述左边板的内侧，所述左骨架的数量与所述右骨架的数量一一对应；所述旋转驱动件设于所述右边板的外侧，其输出端与所述右旋转架连接；

所述多个气浮载具的两端分别一一对应轴接在右旋转架的多个右骨架和左旋转架的多个左骨架之间，每个所述气浮载具均水平设置，所述气浮载具包括有气腔、多个阵列分布的吹气孔、挡料销、正压阀件和负压阀件，多个所述吹气孔均与所述气腔连通，每个所述吹气孔均倾斜设置、且与玻璃面板的进料方向之间的夹角为锐角，所述正压阀件、负压阀件分别设于所述气浮载具的一侧的左右两端，所述挡料销设于所述正压阀件与所述负压阀件之间；

其中，所述气浮载具包括进料状态和出料状态，其中，在所述进料状态时，所述正压阀件先开启并使所述气腔内进气以及使所述挡料销顶起，在进料完成后，所述负压阀件开启并使所述气腔处于真空状态；在所述出料状态时，所述正压阀件使所述气腔内进气以及使所述挡料销收回，所述负压阀件关闭；其中，所述右旋转架与所述左旋转架偏心设置，所述右骨架和所述气浮载具的第一轴接点与所述左骨架和所述气浮载具的第二轴接点偏心设置，所述右骨架的中心与所述左骨架的中心之间的偏心距离和所述第一轴接点与所述第二轴接点之间的偏心距离相等，且所述右骨架的中心、左骨架的中心、第一轴接点、第二轴接点投影到xz平面上形成平行四边形结构。