[发明专利]一种矿井下用安全巡检机器人

说明书

本发明涉及巡检机器人，具体涉及一种矿井下用安全巡检机器人，包括巡检导轨、壳体和安检装置，壳体上固定有与巡检导轨配合的滑动组件，壳体内部设有用于保护安检装置的缓冲机构，壳体上设有用于清扫巡检导轨的清洁机构，缓冲机构包括通过第一弹簧与壳体内壁相连的上移动板，开设于壳体内壁的凹槽，固定于凹槽内壁之间的导杆，以及相对滑动连接于导杆上的滑块，滑块与凹槽内壁之间连接有第二弹簧，滑块通过第一连杆与下移动板铰接，上移动板、下移动板之间放置有安检装置；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的不能对检测器件进行有效保护、无法对巡检导轨进行有效清洁的缺陷。

技术领域

本发明涉及巡检机器人，具体涉及一种矿井下用安全巡检机器人。

背景技术

我国煤炭储存量大，多数煤矿都是高瓦斯，开采环境恶劣，危险性高，煤矿生产百万吨死亡率一直居高不下，为了保证井下人员的生命安全以及矿井的正常开采，对于井下环境的监测显得尤为重要。

煤矿井下环境监测主要监测各种有害气体及其它作业条件，如瓦斯浓度、风速、压力、空气温度、粉尘浓度等。目前，煤矿井下环境安全参数的监控分为人工监控和自动化监控两种方式，鉴于井下工作环境恶劣、照明差，人工监控不利于巡检人员巡视并及时发现问题，同时存在劳动强度大，监控效果不稳定。

自动化监控系统，由于井下巷道距离长，监控点多，致使自动化监控系统复杂、监测设备种类繁多、数量大、成本高。随着科学技术的发展，防爆机器人已经在矿井的日常安全巡检得到巨大应用，不仅免除了人工监控的辛苦和危险，而且能执行很多人工无法实现的检测任务。

然而，现有的矿井安全巡检机器人在沿着井下巡检导轨移动时，会产生较大震动，容易导致内部的检测器件损坏而无法正常工作。此外，由于巡检导轨暴露在空气中，因此巡检导轨上会积聚灰尘，当巡检机器人沿巡检导轨移动时，巡检导轨上的灰尘会散落在巡检机器人上，导致内部的检测器件灵敏度降低。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术所存在的上述缺点，本发明提供了一种矿井下用安全巡检机器人，能够有效克服现有技术所存在的不能对检测器件进行有效保护、无法对巡检导轨进行有效清洁的缺陷。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：

一种矿井下用安全巡检机器人，包括巡检导轨、壳体和安检装置，所述壳体上固定有与巡检导轨配合的滑动组件，所述壳体内部设有用于保护安检装置的缓冲机构，所述壳体上设有用于清扫巡检导轨的清洁机构；

所述缓冲机构包括通过第一弹簧与壳体内壁相连的上移动板，开设于壳体内壁的凹槽，固定于凹槽内壁之间的导杆，以及相对滑动连接于导杆上的滑块，所述滑块与凹槽内壁之间连接有第二弹簧，所述滑块通过第一连杆与下移动板铰接，所述上移动板、下移动板之间放置有安检装置；

所述清洁机构包括相对设于巡检导轨两侧的挡板，与挡板固定且与巡检导轨配合的清洁板，通过竖板与挡板固定的横板，通过第二连杆与横板固定的移动杆，固定于壳体上的安装盒，以及与竖板固定的抽风机，所述安装盒上开设有与移动杆配合的容置槽，所述容置槽内壁通过第三弹簧与移动杆相连，所述抽风机的进风端通过进风管与挡板连通，所述进风管内部固定有倾斜滤网，所述进风管上通过连管与集尘袋连通。

优选地，所述巡检导轨的截面呈“T”形，所述巡检导轨通过安装板固定安装于巷道侧壁。

优选地，所述清洁板的截面呈“L”形，且所述清洁板的前端面设有清洁刀。

优选地，所述进风管与连管的连通处位于倾斜滤网前方，所述集尘袋与连管可拆卸连接。

优选地，所述安检装置内部设有气体检测传感器和声光报警器，所述安检装置、壳体上均开设有通气孔。