[发明专利]车辆控制系统

权利要求书

1.一种车辆控制系统，进行车辆的自动驾驶，其特征在于，

所述车辆控制系统具备控制装置，该控制装置包括处理器和存储有能够由所述处理器执行的程序的存储装置，

在由所述处理器执行了所述程序的情况下，

所述处理器生成用于所述自动驾驶的目标轨道亦即第1目标轨道，

进行使用了所述第1目标轨道的车辆行驶控制，

在所述车辆行驶控制的执行中，对追随所述第1目标轨道的行驶是否与安全上的限制条件抵触进行判定，

在判定为追随所述第1目标轨道的行驶与所述限制条件抵触的情况下，生成不与所述限制条件抵触的作为所述目标轨道的第2目标轨道，

执行使用了所述第2目标轨道的行驶辅助控制来代替所述车辆行驶控制的执行，

使用在所述行驶辅助控制的执行中生成的所述第1目标轨道对是否满足恢复条件进行判定，

在判定为满足所述恢复条件的情况下，从所述行驶辅助控制的执行恢复成所述车辆行驶控制的执行。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其特征在于，

在由所述处理器执行了所述程序的情况下，所述处理器还对是否存在所述行驶辅助控制的执行信息进行判定，

在判定为存在所述执行信息的情况下，生成行驶安全等级比在判定为不存在所述执行信息的情况下生成的所述第1目标轨道高的目标轨道作为所述第1目标轨道。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其特征在于，

在由所述处理器执行了所述程序的情况下，所述处理器还在判定为满足所述恢复条件之后的第1规定期间使所述限制条件严格。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，

在由所述处理器执行了所述程序的情况下，所述处理器还在判定为满足所述恢复条件之后的第2规定期间持续生成所述第2目标轨道。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，

在由所述处理器执行了所述程序的情况下，所述处理器还在判定为满足所述恢复条件之后的第3规定期间生成行驶安全等级比在该第3规定期间外生成的所述第1目标轨道高的目标轨道作为所述第1目标轨道。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆控制系统，其特征在于，

所述控制装置包括相互能够通信的第1控制装置以及第2控制装置，

所述第1控制装置包括第1处理器和存储有能够由所述第1处理器执行的第1程序的第1存储装置，

所述第2控制装置包括第2处理器和存储有能够由所述第2处理器执行的第2程序的第2存储装置，

在由所述第1处理器执行了所述第1程序的情况下，所述第1处理器生成所述第1目标轨道，将所述第1目标轨道发送至所述第2控制装置，

在由所述第2处理器执行了所述第2程序的情况下，所述第2处理器使用所述第2控制装置接收到的所述第1目标轨道来进行所述车辆行驶控制，

在判定为追随所述第1目标轨道的行驶与所述限制条件抵触的情况下，生成所述第2目标轨道，

使用所述第2目标轨道进行所述行驶辅助控制，

使用所述第2控制装置在所述行驶辅助控制的执行中接收到的所述第1目标轨道来对是否满足恢复条件进行判定，

在判定为满足所述恢复条件的情况下，从所述行驶辅助控制的执行恢复成所述车辆行驶控制的执行。

7.根据权利要求6所述的车辆控制系统，其特征在于，

在由所述第2处理器执行了所述第2程序的情况下，当判定为追随所述第1目标轨道的行驶与所述限制条件抵触的情况下，所述第2处理器将所述行驶辅助控制的执行信息发送至所述第1控制装置，

在由所述第1处理器执行了所述第1程序的情况下，所述第1处理器对是否存在从所述第1控制装置接收到的所述执行信息进行判定，

在判定为存在所述执行信息的情况下，生成行驶安全等级比在判定为不存在所述执行信息的情况下生成的所述第1目标轨道高的目标轨道作为所述第1目标轨道。