[发明专利]车辆控制系统

说明书

本发明提供一种车辆控制系统，在追随目标轨道那样的车辆行驶控制的执行中执行了紧急的行驶辅助控制的情况下，从行驶辅助控制自动地恢复成车辆行驶控制。车辆控制系统生成用于车辆的自动驾驶的目标轨道亦即第1目标轨道，进行使用了该第1目标轨道的车辆行驶控制。在追随第1目标轨道的行驶与安全上的限制条件抵触的情况下，车辆控制系统生成不与限制条件抵触的目标轨道亦即第2目标轨道，进行使用该第2目标轨道的行驶辅助控制。车辆控制系统使用在行驶辅助控制的执行中生成的第1目标轨道对是否满足恢复条件进行判定。在判定为满足恢复条件的情况下，车辆控制系统从行驶辅助控制的执行恢复成车辆行驶控制的执行。

技术领域

本公开涉及被搭载于进行自动驾驶的车辆的车辆控制系统。

背景技术

日本特开2016-218996号公报公开了一种车辆的驾驶辅助系统。该现有的系统在规避与前方对象物碰撞的制动控制的执行中进行判定处理以及决定处理。在制动控制中，紧急制动器工作。判定处理是对是否解除紧急制动器的工作进行判定的处理。决定处理是在判定为解除紧急制动器的工作的情况下进行的处理。在决定处理中，根据预先设定的优先顺序来决定在紧急制动器的工作解除后进行的辅助控制。根据现有的系统，能够选择应该接着紧急制动器的工作的解除而进行的辅助控制。

专利文献1：日本特开2016-218996号公报

对进行自动驾驶的控制车辆的转向操纵、加速以及减速的“车辆行驶控制”进行考虑。特别对进行车辆追随目标轨道那样的车辆行驶控制的情况进行考虑。在自动驾驶的执行中，车辆行驶控制用的目标轨道由管理自动驾驶的自动驾驶系统生成。

即便在生成了车辆行驶控制用的目标轨道的情况下，也存在因行驶安全上的限制而执行紧急的“行驶辅助控制”的可能性。在执行行驶辅助控制的情况下，设想为将车辆控制成追随行驶辅助控制用的目标轨道。这里，还能够设想到行驶辅助控制用的目标轨道具有与行驶控制用的目标轨道不同的信息。

现有的系统未着眼于车辆行驶控制以及行驶辅助控制用的双方的目标轨道来开发。另外，在上述决定处理中选择的辅助控制还包括催促驾驶员向手动操作切换的控制。这样，在现有的系统中，即便紧急制动器在车辆行驶控制的执行中工作了，也难以在该工作的解除后自动地恢复成车辆行驶控制。故而，要求基于新的观点的开发。

发明内容

本公开的1个目的在于，提供一项在追随目标轨道那样的车辆行驶控制的执行中执行了紧急的行驶辅助控制的情况下能够从行驶辅助控制自动地恢复成车辆行驶控制的技术。

第1观点是一种车辆控制系统，具有如下特征。

上述车辆控制系统对进行自动驾驶的车辆进行控制。

上述车辆控制系统具备控制装置。

上述控制装置包括处理器和存储装置。

在上述存储装置存储有能够由上述处理器执行的程序。

在由上述处理器执行了上述程序的情况下，

上述处理器生成用于上述自动驾驶的目标轨道亦即第1目标轨道，

进行使用了上述第1目标轨道的车辆行驶控制，

在上述车辆行驶控制的执行中，对追随上述第1目标轨道的行驶是否与安全上的限制条件抵触进行判定，

在判定为追随上述第1目标轨道的行驶与上述限制条件抵触的情况下，生成不与上述限制条件抵触的作为上述目标轨道的第2目标轨道，

执行使用了上述第2目标轨道的行驶辅助控制来代替上述车辆行驶控制的执行，

使用在上述行驶辅助控制的执行中生成的上述第1目标轨道来对是否满足恢复条件进行判定，