[发明专利]一种大板陶瓷砖自动码垛装置及其码垛方法

权利要求书

1.一种大板陶瓷砖自动码垛装置，其特征在于，包括用于输送大板陶瓷砖的输送线、用于识别大板陶瓷砖的等级的识别机构、用于吸取大板陶瓷砖的吸取机构、用于固定并移动所述吸取机构的机械手以及用于放置大板陶瓷砖的多工位转盘；

所述多工位转盘包括底座、设于所述底座上的转台、设于所述转台上的至少两个工位以及驱动所述转台转动的转台驱动机构；

所述多工位转盘还包括固定于所述转台底部的导轨以及与所述导轨相匹配的行走轮，所述行走轮与所述导轨相互抵接，所述行走轮支撑所述转台；

所述工位上设有托盘和限位结构，所述托盘位于所述工位上，所述限位结构位于所述托盘的四周；

所述输送线包括机架、设于所述机架上的主动轮、设于所述机架上的从动轮、缠绕于所述主动轮和所述从动轮上的皮带以及驱动所述主动轮转动的皮带驱动机构；

所述主动轮设于所述机架的一端，所述从动轮设于所述机架的另一端；

所述机械手与所述多工位转盘位于所述输送线的同侧；

所述输送线还包括皮带托架，所述皮带托架支撑所述皮带；

还包括对中机构，所述对中机构包括检测开关以及与所述检测开关电连接的拍齐手臂；

所述拍齐手臂固定于所述机架上，其数量为至少两个，分别位于大板陶瓷砖的两侧，工作时，所述拍齐手臂相对运动；

所述吸取机构包括安装架和设于所述安装架上的吸盘，所述安装架与所述机械手相连接，所述吸盘包括若干吸嘴。

2.一种基于权利要求1所述的自动码垛装置的码垛方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、输送线输送已经贴有级别标识的大板陶瓷砖；

S2、识别机构通过级别标识识别大板陶瓷砖的级别，并将信号发送至控制单元；

S3、控制单元分配机械手及多工位转盘工作，被分配的机械手运动至预设位置后，通过吸取机构吸取大板陶瓷砖；同时，被分配的多工位转盘转动预设角度；

S4、吸取机构吸取大板陶瓷砖后，所述机械手带动所述吸取机构及大板陶瓷砖运动至所述多工位转盘上相应的工位处，放下大板陶瓷砖后复位，实现自动码垛；

步骤S1与步骤S4之间，还包括步骤S5，通过对中机构对中大板陶瓷砖；

步骤S5包括以下自步骤：

S51、检测开关检测是否有大板陶瓷砖经过，当其检测到大板陶瓷砖后，产生信号并发送至拍齐手臂；

S52、拍齐手臂收到信号后，相对运动，对中大板陶瓷转。