[发明专利]机器人的仿真处理方法及装置

权利要求书

1.一种机器人的仿真处理方法，其特征在于，包括：

提取多轴机器人模型的各个轴在不同姿态下的第一受力数值；

基于所述各个轴在不同姿态下的第一受力数值对所述各个轴进行分析，得到分析结果；

根据所述分析结果对所述各个轴进行优化，并获取优化后的各个轴的第二受力数值；

基于所述优化后的各个轴的第二受力值选择所述多轴机器人模型所需的动力部件的特征参数；

基于所述动力部件的特征参数确定所述多轴机器人模型对应的目标机器人所需的动力部件；

其中，在提取多轴机器人模型的各个轴在不同姿态下的第一受力数值之前，还包括：生成所述多轴机器人模型；

其中，生成所述多轴机器人模型，包括：

对所述目标机器人的动力部件进行初步选型，并结合初步选型后的动力部件绘制所述目标机器人的本体模型；

对所述本体模型进行刚体动力学习分析，得到所述多轴机器人模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在对所述目标机器人的动力部件进行初步选型，并结合初步选型后的动力部件绘制所述目标机器人的本体模型之前，还包括：

基于所述目标机器人的载荷需求以及所述目标机器人的工作空间确定所述目标机器人的各个轴的长度值；

基于所述各个轴的负载质量以及所述各个轴的长度值进行动力部件的初步选型，并绘制所述目标机器人的末端关节模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在基于所述动力部件的特征参数确定所述多轴机器人模型对应的目标机器人所需的动力部件之前，还包括：

基于所述末端关节模型以及所述多轴机器人的各个关节确定坐标系，以基于所述坐标系产生所述特征参数；

基于所述特征参数对所述多轴机器人模型对应的目标机器人的关节进行选型；

基于选择出的关节对所述目标机器人的本体结构进行绘制。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述优化后的各个轴的第二受力值选择所述多轴机器人模型所需的动力部件的特征参数，包括：

对所述目标机器人的本体结构进行刚体动力学分析，以得到所述目标机器人在不同姿态下关节力进行提取，得到所述第二受力值；

对所述第二受力值对应的关节进行受力分析，得到所述动力部件的特征参数。

5.一种机器人的仿真处理装置，其特征在于，包括：

提取单元，用于提取多轴机器人模型的各个轴在不同姿态下的第一受力数值；

分析单元，用于基于所述各个轴在不同姿态下的第一受力数值对所述各个轴进行分析，得到分析结果；

优化单元，用于根据所述分析结果对所述各个轴进行优化，并获取优化后的各个轴的第二受力数值；

选择单元，用于基于所述优化后的各个轴的第二受力值选择所述多轴机器人模型所需的动力部件的特征参数；

确定单元，用于基于所述动力部件的特征参数确定所述多轴机器人模型对应的目标机器人所需的动力部件；

其中，还包括：生成单元，用于在提取多轴机器人模型的各个轴在不同姿态下的第一受力数值之前，生成所述多轴机器人模型；

其中，所述生成单元，包括：

第一绘制模块，用于对所述目标机器人的动力部件进行初步选型，并结合初步选型后的动力部件绘制所述目标机器人的本体模型；

第一获取模块，用于对所述本体模型进行刚体动力学习分析，得到所述多轴机器人模型。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，还包括：

第一确定模块，用于在对所述目标机器人的动力部件进行初步选型，并结合初步选型后的动力部件绘制所述目标机器人的本体模型之前，基于所述目标机器人的载荷需求以及所述目标机器人的工作空间确定所述目标机器人的各个轴的长度值；

第二绘制模块，用于基于所述各个轴的负载质量以及所述各个轴的长度值进行动力部件的初步选型，并绘制所述目标机器人的末端关节模型。