[发明专利]机器人的仿真处理方法及装置

说明书

本发明公开了一种机器人的仿真处理方法及装置。其中，该方法包括：提取多轴机器人模型的各个轴在不同姿态下的第一受力数值；基于各个轴在不同姿态下的第一受力数值对各个轴进行分析，得到分析结果；根据分析结果对各个轴进行优化，并获取优化后的各个轴的第二受力数值；基于优化后的各个轴的第二受力值选择多轴机器人模型所需的动力部件的特征参数；基于动力部件的特征参数确定多轴机器人模型对应的目标机器人所需的动力部件。本发明解决了相关技术中无法对多轴机器人的各个关节的关节载荷进行计算，导致的无法合理地对机器人的电机、减速机等部件进行选型的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人的仿真处理方法及装置。

背景技术

目前六轴工业机器人广泛的应用于汽车，电子、家电、3C等自动化领域，其主要的特征是工作空间大，灵活性高，可以满足焊接、装配，搬运等不同的作业，推动了工厂自动化的步伐。其中，六轴工业机器人采用串联式的结构，不同的连杆转动时可以实现末端在较大的工作空间内运动，但同时也有很大的弊端，机器人的不同关节运动时，每时每刻都会有不同的运动姿态，不同姿态下的运动造成了每个关节承受的载荷时时都在发生变化，所以很难用简单的方法进行关节载荷的计算校核。

针对上述相关技术中无法对多轴机器人的各个关节的关节载荷进行计算，导致的无法合理地对机器人的电机、减速机等部件进行选型的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人的仿真处理方法及装置，以至少解决相关技术中无法对多轴机器人的各个关节的关节载荷进行计算，导致的无法合理地对机器人的电机、减速机等部件进行选型的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人的仿真处理方法，包括：提取多轴机器人模型的各个轴在不同姿态下的第一受力数值；基于所述各个轴在不同姿态下的第一受力数值对所述各个轴进行分析，得到分析结果；根据所述分析结果对所述各个轴进行优化，并获取优化后的各个轴的第二受力数值；基于所述优化后的各个轴的第二受力值选择所述多轴机器人模型所需的动力部件的特征参数；基于所述动力部件的特征参数确定所述多轴机器人模型对应的目标机器人所需的动力部件。

可选地，在提取多轴机器人模型的各个轴在不同姿态下的第一受力数值之前，该机器人的仿真处理方法还包括：生成所述多轴机器人模型；其中，生成所述多轴机器人模型，包括：对所述目标机器人的动力部件进行初步选型，并结合初步选型后的动力部件绘制所述目标机器人的本体模型；对所述本体模型进行刚体动力学习分析，得到所述多轴机器人模型。

可选地，在对所述目标机器人的动力部件进行初步选型，并结合初步选型后的动力部件绘制所述目标机器人的本体模型之前，该机器人的仿真处理方法还包括：基于所述目标机器人的载荷需求以及所述目标机器人的工作空间确定所述目标机器人的各个轴的长度值；基于所述各个轴的负载质量以及所述各个轴的长度值进行动力部件的初步选型，并绘制所述目标机器人的末端关节模型。

可选地，在基于所述动力部件的特征参数确定所述多轴机器人模型对应的目标机器人所需的动力部件之前，该机器人的仿真处理方法还包括：基于所述末端关节模型以及所述多轴机器人的各个关节确定坐标系，以基于所述坐标系产生所述特征参数；基于所述特征参数对所述多轴机器人模型对应的目标机器人的关节进行选型；基于选择出的关节对所述目标机器人的本体结构进行绘制。

可选地，基于所述优化后的各个轴的第二受力值选择所述多轴机器人模型所需的动力部件的特征参数，包括：对所述目标机器人的本体结构进行刚体动力学分析，以得到所述目标机器人在不同姿态下关节力进行提取，得到所述第二受力值；对所述第二受力值对应的关节进行受力分析，得到所述动力部件的特征参数。