[发明专利]一种装配装置及其装配方法

说明书

一种装配装置及其装配方法，一种装配装置包括上料机器人、中转料盒、装配机器人和控制器，所述上料机器人将零件放入所述中转料盒，所述中转料盒内设置定位装置，通过所述定位装置对放入的零件进行定位固定，所述装配机器人从所述中转料盒中拿取相应零件进行装配，所述控制器设置有解析模块、放料控制模块和装配控制模块，所述解析模块分别和所述放料控制模块、所述装配控制模块电连接或信号连接，一种装配方法，通过将定制信息下达前置到上料机器人，由上料机器人按照产品定制信息中的零件装配位置及零件类型，给中转料盒装料，把配料过程与产品的装配过程分割开来，使得装配过程的信息管理、过程组织及配套工装夹具大大简化。

技术领域

本发明涉及零件装配领域，尤其涉及一种装配装置及其装配方法。

背景技术

在装配产品中，不同零件安装在产品的不同位置上，一般由上料机器人或上料装置给装配机器人直接上料；或者将不同种类的零件分类装入不同的中转料盒，再将这些中转料盒传递给装配机器人，即采用基于零件分类的中转料盒给装配机器人上料。而对于用户订制化的装配产品，产品的各个位置上分别安装什么零件，即零件装配位置—零件类型列表，就是该产品的定制信息，它是从用户定制界面上解析而来的。

按照现有技术，用户定制信息(零件装配位置—零件类型列表)要全部下达给装配机器人，由装配机器人来实现订制化生产过程。由于机器人装配过程所配套的工装夹具及机器人的动作过程本来就比较复杂，如果再加上每件产品各异的用户定制信息，势必使装配机器人的信息处理、动作程序、信息采集、机械手指、装配夹具等软硬件结构过于复杂，甚至难于实现。

针对现有技术的不足，需要对现有技术进行有效创新。

发明内容

本发明的目的在于提供一种装配装置及其装配方法，通过将定制信息下达前置到上料机器人，由上料机器人按照产品定制信息中的零件装配位置及零件类型，给中转料盒装料，即将定制信息前置到中转料盒中，把配料过程与产品的装配过程分割开来，使得装配过程的信息管理、过程组织及配套工装夹具大大简化，使复杂装配产品的订制化生产过程简化并易于实现。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种装配装置，包括上料机器人、中转料盒、装配机器人和控制器，所述上料机器人将零件放入所述中转料盒，所述中转料盒内设置定位装置，通过所述定位装置对放入的零件进行定位固定，所述装配机器人从所述中转料盒中拿取相应零件进行装配，所述控制器设置有解析模块、放料控制模块和装配控制模块，所述解析模块分别和所述放料控制模块、所述装配控制模块电连接或信号连接，所述解析模块根据定制信息将产品解析为零件，对每个零件的装配位置进行编号，并获取每个装配位置编号所对应的零件编号，建立零件编号与零件装配位置编号的对照表，所述放料控制模块用于控制上料机器人将零件放入相应位置编号的中转料盒中，所述装配控制模块用于控制装配机器人从中转料盒中拿取零件并装配到产品对应的零件装配位置编号上；

相应的，所述中转料盒包括外壳和定位装置，所述外壳为留有至少一个拿取口的空心容腔结构，于所述外壳内侧设置定位装置，所述定位装置包括磁铁、真空装置、磁性金属板或卡槽，当零件不是磁性材料时，采用真空装置或卡槽对零件进行固定，当零件是磁性时，采用磁铁或磁性金属板对零件进行固定；

相应的，所述解析模块包括基础信息子模块，所述基础信息子模块和所述解析模块电连接或信号连接，所述基础信息子模块内存储有一套或多套产品装配模型，包括产品所需的所有零件、零件编号以及零件间的连接方式，解析模块调用基础信息子模块的信息，根据对定制信息的解析，对每个零件的装配位置进行编号，并获取每个装配位置编号所对应的零件编号，建立零件编号与零件装配位置编号的对照表；