[发明专利]一种自平衡无人机脚架及其平衡方法

权利要求书

1.一种自平衡无人机脚架，包括：托板以及等角度设置在所述托板外周底的支撑杆组件，其特征在于，

在所述托板上表面沿径向设置若干滑轨，所述托板外周侧面设置若干第一弹性转轴和若干定滑轮，所述第一弹性转轴连接所述所述支撑杆组件；

所述支撑杆组件包括两个关于所述托板轴线对称的支架机构，所述支架机构包括折叠构件和连接在所述折叠构件上的配重构件；

所述折叠构件包括：通过第二弹性转轴连接的第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆中部设置动滑轮，所述第二支撑杆一端设置脚轮，所述第二支撑杆连接所述配重构件；

所述配重构件包括：通过预紧绳连接的配重滑块和卷收器，所述卷收器通过固定件连接在所述第二支撑杆上表面，所述预紧绳从下至上依次经过所述动滑轮和所述定滑轮连接所述配重滑块，所述配重滑块沿所述滑轨运动。

2.根据权利要求1所述的一种自平衡无人机脚架，其特征在于：所述第一弹性转轴和所述第二弹性转轴内部均设置弹簧。

3.根据权利要求1所述的一种自平衡无人机脚架，其特征在于：同一所述支撑杆组件中的两个所述配重滑块通过所述预紧绳连接在一起。

4.根据权利要求1所述的一种自平衡无人机脚架，其特征在于：所述定滑轮设置在所述第一弹性转轴的外侧。

5.根据权利要求1所述的一种自平衡无人机脚架，其特征在于：所述定滑轮与所述动滑轮腰部均设置凹槽。

6.根据权利要求1所述的一种自平衡无人机脚架，其特征在于：所述第二支撑杆下端面设置刹车凸起。

7.根据权利要求6所述的一种自平衡无人机脚架，其特征在于：所述刹车凸起下端面设置刹车垫片。

8.根据权利要求1所述的一种自平衡无人机脚架，其特征在于：所述滑轨两端均设置凸台。

9.一种根据权利要求1所述的一种自平衡无人机脚架的保持平衡方法，其特征在于：

当无人机脚架在偏斜状态落地时，其中一个所述支架机构或相邻的两个所述支架机构首先接触地面，此时所述支架机构上的预紧绳便会出现短时间的松弛现象；

与此同时，设置在同一所述支撑杆组件上的两个卷收器同时收缩，一直处于张紧状态的另一个卷收器带动两个所述配重滑块沿所述滑轨滑动，通过改变所述配重滑块在所述滑轨上的位置，无人机脚架的重心向配重滑块运动方向偏移，减弱无人机脚架落地时对地面的斜向作用力，从而使无人机脚架快速调整到平衡状态。

10.根据权利要求9所述的一种自平衡无人机脚架的保持平衡方法，其特征在于：当所述同一滑轨上方的两个配重滑块均关于所述托板轴线对称时，所述无人机脚架为平衡状态。