[发明专利]一种自平衡无人机脚架及其平衡方法

说明书

本发明公开了一种自平衡无人机脚架及其平衡方法，包括：托板以及等角度设置在托板外周底的支撑杆组件，沿托板上表面径向等角度设置若干滑轨，托板外周侧面等角度设置若干第一弹性转轴和若干定滑轮，第一弹性转轴连接支撑杆组件，支撑杆组件包括两个关于托板轴线对称的支架机构，支架机构包括折叠构件和连接在折叠构件上的配重构件，通过预紧绳连接的配重滑块和卷收器，卷收器通过固定件连接第二支撑杆，预紧绳从下至上依次经过动滑轮和定滑轮连接配重滑块，配重滑块沿滑轨运动。通过改变配重滑块在滑轨上的位置，无人机的重心位置向另一个卷收器方向偏移，减弱无人机脚架落地时对地面的斜向作用力，从而使无人机脚架快速调整到平衡状态。

技术领域

本发明涉及一种无人机领域或机构自平衡领域，尤其涉及一种自平衡无人机脚架及其平衡方法。

背景技术

无人机，顾名思义是无人驾驶的飞机。从飞机的诞生开始，由于考虑到驾驶飞机的安全性，当时的人们就已经提出了无人驾驶飞机的想法。直至英国费雷尔公司将一架“女王”双固定翼飞机改造成无人靶机，开启了无人机进入航空史的序幕。随着无人机技术逐渐成熟，制造成本和进入门槛降低，消费级无人机市场已经爆发，而民用无人机市场处于爆发前夜。目前我国已经完成了民用无人机登记注册系统的开发，同时正在建立无人机登记数据共享和查询制度实现与无人机运行云平台的实时交联，无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。民用方面，无人机和行业应用，是无人机真正的刚需，随着无人机行业的迅速发展，越来越多的无人机被应用到农业、林业、电力、测绘、遥测、安防、交通等行业，大大的拓展了无人机本身的用途，发达国家也在积极扩展行业应用与发展无人机技术。

无人机的种类繁多，主要包括固定翼无人机、扑翼无人机和多旋翼无人机等，由于操控简单、可靠性高，并且不需要跑道便可以垂直起降，起飞后可以在空中悬停，因此相对于固定翼无人机和扑翼无人机，多旋翼无人机使用更广泛，小型无人机行业最近可谓热潮涌动，极飞、亿航等多家无人机初创企业在还未有成熟产品的情况下就获得了数千万美元的融资。无人机这一小众行业之所以能够进入大众视野，还是得益于大疆创新的出现。在国内电子企业普遍还处在代工与组装的劳动力密集模式中时，大疆创新已经悄然成为全球小型无人机市场的绝对龙头。大疆的引领与示范作用不可谓不强，国内迅速兴起了一股无人机创业与投资的热潮。

如今随着社会的不断发展，无人机的应用越来越多，目前在航拍、农业植保、快递运输、灾难救援、救火、影视拍摄、制造浪漫等等领域的应用，大大拓展了无人机本身的用途。而无人机所需的脚架是其关键部件之一，其结构合理性直接影响无人机的稳定性、操作人员的安全性等。现有的无人机脚架，在降落时很难做到平衡降落，地面对无人机有一定的反作用力，如果下降速度过快，会产生过大反作用力而发生侧翻现象，导致无人机受到损坏，而目前的无人机产品，不能足够灵敏调整无人机的平衡状态。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供一种自平衡无人机脚架及其平衡方法。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：一种自平衡无人机脚架及其平衡方法，包括：托板以及等角度设置在所述托板外周底的支撑杆组件，在所述托板上表面沿径向设置若干滑轨，所述托板外周侧面设置若干第一弹性转轴和若干定滑轮，所述第一弹性转轴连接所述所述支撑杆组件。

所述支撑杆组件包括两个关于所述托板轴线对称的支架机构，所述支架机构包括折叠构件和连接在所述折叠构件上的配重构件，所述折叠构件包括：通过第二弹性转轴连接的第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆中部设置动滑轮，所述第二支撑杆一端设置脚轮，所述第二支撑杆连接所述配重构件。

所述配重构件包括通过预紧绳连接的配重滑块和卷收器，所述卷收器通过固定件连接在所述第二支撑杆上表面，所述预紧绳从下至上依次经过所述动滑轮和所述定滑轮连接所述配重滑块，所述配重滑块沿所述滑轨运动。

本发明一个较佳实施例中，所述第一弹性转轴和所述第二弹性转轴内部均设置弹簧。