[发明专利]一种自平衡玻璃运输装置及其平衡方法

权利要求书

1.一种自平衡玻璃运输装置，包括：通过平衡组件连接的装载组件和支撑架组件，其特征在于，

所述装载组件包括从上至下依次设置的上装载板、下装载板，所述上装载板和所述下装载板之间设置至少一个平衡组件；

所述平衡组件包括：若干组同步运动的滑动机构，所述滑动机构包括：通过推动构件连接的固定构件和移动构件，所述固定构件和所述移动构件内部均设置中空腔体，所述中空腔体内设置滑块，所述滑块通过连接杆连接压力传感器，所述压力传感器设置在所述中空腔体的两端；每个所述中空腔体两端均设置支撑架组件；

所述支撑架组件包括：通过第一传动轴连接的固定架体和伸缩脚架，所述伸缩脚架包括通过第二传动轴连接的第一支撑杆和第二支撑杆。

2.根据权利要求1所述的一种自平衡玻璃运输装置，其特征在于：所述第一传动轴和所述第二传动轴均通过驱动装置驱动，且所述第一传动轴和所述第二传动轴上均设置角度传感器。

3.根据权利要求1所述的一种自平衡玻璃运输装置，其特征在于：所述第二支撑杆下方设置受力板，且所述受力板通过铰接件连接所述第二支撑杆。

4.根据权利要求3所述的一种自平衡玻璃运输装置，其特征在于：所述受力板底面设置防滑垫，所述防滑垫由橡胶材质制成。

5.根据权利要求1所述的一种自平衡玻璃运输装置，其特征在于：所述下装载板的上方设置陀螺仪，所述陀螺仪设置在两组滑动机构之间。

6.根据权利要求1所述的一种自平衡玻璃运输装置，其特征在于：所述固定构件与所述装载组件固定连接，所述移动构件与所述装载组件滑动连接。

7.根据权利要求1所述的一种自平衡玻璃运输装置，其特征在于：所述上装载板下表面和所述下装载板上表面均设置若干互相平行的导轨，且所述移动构件能够沿所述导轨移动。

8.根据权利要求1所述的一种自平衡玻璃运输装置，其特征在于：所述上装载板上均匀分布若干个玻璃吸盘。

9.一种根据权利要求1所述的自平衡玻璃运输装置自动保持平衡的方法，其特征在于：

当玻璃运输装置移动到不平坦路面时，装载组件会出现一定的倾斜角度，设置在所述中空腔体内的滑块产生滑动的趋势，连接在同一滑块上的两个所述压力传感器受到的压力不再相同，两个所述压力传感器传输信号至控制系统，控制系统命令驱动装置驱动与压力传感器同一侧的第一传动轴和第二传动轴旋转；

当同一中空腔体中所述压力传感器受到拉力时，控制系统命令驱动装置驱动所述压力传感器同一侧的第一传动轴和第二传动轴旋转，伸缩脚架整体收缩；

当同一中空腔体中所述压力传感器受到压力时，控制系统命令驱动装置驱动所述压力传感器同一侧的第一传动轴和第二传动轴旋转，伸缩脚架整体伸长；

当同一中空腔体中两个所述压力传感器受到外力均为零时，所述第一传动轴和第二传动轴停止旋转，上装载板达到平衡状态。

10.根据权利要求9所述的一种自平衡玻璃运输装置自动保持平衡的方法，其特征在于：当所述上装载板的上表面与水平面之间夹角为零时，同一所述中空腔体中两个所述压力传感器受到外力均为零。