[发明专利]一种搬运机器人的专用夹具

说明书

本发明涉及搬运夹具技术领域，公开了一种搬运机器人的专用夹具，包括延长夹臂、主体、固定板、左夹臂和右夹臂，所述主体左侧连接有有左夹臂，所述主体右侧通过转轴连接有右夹臂，所述转轴前端拧合有第一加固螺杆，所述右夹臂底端等距开凿有卡合槽，且卡合槽为四组，所述右夹臂左端内壁贴合有第一缓冲垫，所述第一缓冲垫拧合有拆卸螺钉，且拆卸螺钉末端拧合于右夹臂左端，所述延长夹臂顶端等距成型有卡合块，所述卡合块顶部开孔并攻牙有加固螺孔。本发明通过将延长夹臂顶部卡合块对应卡合槽进行卡合，再通过螺杆依次贯穿右夹臂底端对应加固螺孔进行拧合，有利于根据实际合金锭的尺寸增加延长夹臂，使得夹具的适应性更高。

技术领域

本发明涉及搬运夹具技术领域，具体为一种搬运机器人的专用夹具。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统；因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性；因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，近年来，随着机器人技术的发展，应用高速度、高精度、高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。由于运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低；所以，机器人机械臂结构柔性特征必须予以考虑，实现柔性机械臂高精度有效控制也必须考虑系统动力学特性；柔性机械臂是一个非常复杂的动力学系统，其动力学方程具有非线性，强耦合，实变等特点。而进行柔性臂动力学问题的研究，其模型的建立是极其重要的；柔性机械臂不仅是一个刚柔耦合的非线性系统，而且也是系统动力学特性与控制特性相互耦合即机电耦合的非线性系统。

现有专利(公告号：CN205438597U)及一种搬运机器人的专用夹具，此专利其连接盘与主体之间设有缓冲装置，主体上设有自适应装置，因此码垛时，自适应装置能适应高度尺寸不统一的合金锭，使专用夹具更好地夹持住合金锭，以减少掉锭的几率，保证了生产的安全；缓冲装置能缓冲码垛时产生的撞击力，从而避免专用夹具出现损坏，减少维修费用，但是当出现高度较高的合金锭，难以扩开其长度，无延长夹臂，同时夹紧板外壁增加摩擦力的同时，容易对摩擦垫造成损伤，更换不够便捷。

因此我们提供一种搬运机器人的专用夹具，有利于根据实际合金锭的尺寸增加延长夹臂，使得夹具的适应性更高，同时更换夹具和合金锭接触位置，避免长期与合金锭接触后摩擦力下降，使得抓力下降，减少安全事故的发生。

发明内容

本发明的目的在于提供一种搬运机器人的专用夹具，解决了背景技术中所提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种搬运机器人的专用夹具，包括延长夹臂、主体、固定板、左夹臂和右夹臂，所述主体左侧连接有有左夹臂，所述主体右侧通过转轴连接有右夹臂，所述转轴前端拧合有第一加固螺杆，所述右夹臂底端等距开凿有卡合槽，且卡合槽为四组，所述右夹臂左端内壁贴合有第一缓冲垫，所述第一缓冲垫拧合有拆卸螺钉，且拆卸螺钉末端拧合于右夹臂左端，所述延长夹臂顶端等距成型有卡合块，所述卡合块顶部开孔并攻牙有加固螺孔，所述卡合块对应卡合槽一一对应。

作为本发明的一种优选实施方式，所述主体顶端一体成型有固定板，所述固定板顶端中部连接有连接盘，所述连接盘顶端连通有连接柱。

作为本发明的一种优选实施方式，所述右夹臂前端底部开凿有贯穿状的加固孔，所述加固孔内壁通过螺杆拧合加固螺孔。

作为本发明的一种优选实施方式，所述主体两侧对称成型有加固块，且加固块为六组，两组所述加固块贯穿连接有第三加固螺杆，所述第三加固螺杆固定有气缸，所述气缸中部连接有驱动器。

作为本发明的一种优选实施方式，所述右夹臂右端开凿限位槽，所述气缸底端固定连接限位槽，所述右夹臂中部开凿有凹陷状的槽体，所述槽体中部贯穿连接有第二加固螺杆，所述第二加固螺杆固定连接气缸底端。