[发明专利]机器人自动回充方法、装置、机器人和存储介质

权利要求书

1.一种机器人自动回充方法，其特征在于，所述方法包括：

在满足回充条件时，向充电座发送回充信号；

对所述充电座进行识别得到识别图像，分割所述识别图像得到目标区域，所述目标区域为含所述充电座信息的区域；

获取所述目标区域对应的目标点云，将所述目标点云与点云模板进行匹配以确定所述充电座的位姿信息；

根据所述位姿信息对接所述充电座进行自动回充。

2.根据权利要求1所述的机器人自动回充方法，其特征在于，所述对所述充电座进行识别得到识别图像的步骤包括：

获取飞行时间相机中的深度图像与灰度图像；

根据所述深度图像与所述灰度图像进行基于所述充电座轮廓的形状识别得到识别图像。

3.根据权利要求1所述的机器人自动回充方法，其特征在于，所述获取所述目标区域对应的目标点云的步骤包括：

获取所述飞行时间相机中的内部参数；

根据所述内部参数计算所述目标区域中每个像素点的点云坐标以获取所述目标点云。

4.根据权利要求1所述的机器人自动回充方法，其特征在于，所述根据所述位姿信息对接所述充电座进行自动回充的步骤包括：

获取当前所处的环境图像信息；

根据所述位姿信息与所述环境图像信息规划回充路径，基于所述回充路径向所述充电座移动，并对接所述充电座进行自动回充。

5.根据权利要求4所述的机器人自动回充方法，其特征在于，所述根据所述位姿信息与所述环境图像信息规划回充路径，基于所述回充路径向所述充电座移动，并对接所述充电座进行自动回充作的步骤之后，包括：

判断与所述充电座是否对接成功；

若与所述充电座对接成功，则接收对接成功信号，并结束所述充电座的识别操作。

6.根据权利要求1所述的机器人自动回充方法，其特征在于，所述在满足回充条件时，向充电座发送回充信号的步骤包括：

在检测到当前的电量值低于设定电量阈值时，进入充电模式；

根据所述充电模式向所述充电座发送回充信号。

7.根据权利要求1所述的机器人自动回充方法，其特征在于，所述将所述目标点云与点云模板进行匹配以确定所述充电座的位姿信息的步骤包括：

获取所述点云模板中的充电座点云，将所述目标点云与所述充电座点云进行匹配；

若所述目标点云与所述充电座点云匹配，则确定所述充电座的位姿信息。

8.一种机器人自动回充装置，其特征在于，所述装置包括：

发送模块，用于在满足回充条件时，向充电座发送回充信号；

识别模块，用于对所述充电座进行识别得到识别图像，分割所述识别图像得到目标区域，所述目标区域为含所述充电座信息的区域；

获取模块，用于获取所述目标区域对应的目标点云，将所述目标点云与点云模板进行匹配以确定所述充电座的位姿信息；

对接模块，用于根据所述位姿信息对接所述充电座进行自动回充。

9.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的机器人自动回充程序，所述处理器执行所述机器人自动回充程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有机器人自动回充程序，所述机器人自动回充程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。