[发明专利]机器人自动回充方法、装置、机器人和存储介质

说明书

本申请公开了一种机器人自动回充方法、装置、机器人和存储介质，机器人自动回充方法包括：在满足回充条件时，向充电座发送回充信号；对充电座进行识别得到识别图像，分割识别图像得到目标区域，目标区域为含充电座信息的区域；获取目标区域对应的目标点云，将目标点云与点云模板进行匹配以确定充电座的位姿信息；根据位姿信息对接充电座进行自动回充。解决现有的机器人在进行回充时，存在对接精度较差、回充效率低的技术问题，通过飞行时间技术对充电座进行识别，使得有效减少了机器人的功耗、提高对接精度以及提升机器人的回充效率。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人自动回充方法、装置、机器人和存储介质。

背景技术

目前，市面上的机器人回充方法依据所使用的不同传感器大致可以分为以下几种：红外传感器、超声波传感器、光传感器，以及上述几种传感器混合使用的方法。但现有的回充方法对接精度较差，受传感器数量和环境影响较大，回充效率较低；当采用数量较少的传感器时，需要利用检测出信号的强度来判断机器人的方向，也即需要信号强度检测精度非常高的接收电路进行检测。因此，现有的机器人在进行回充时，存在对接精度较差、回充效率低的问题。

发明内容

本申请实施例通过提供一种机器人自动回充方法、装置、机器人和存储介质，旨在解决现有的机器人在进行回充时，存在对接精度较差、回充效率低的问题。

为实现上述目的，本申请一方面提供一种机器人自动回充方法，所述机器人自动回充方法包括以下步骤：

在满足回充条件时，向充电座发送回充信号；

对所述充电座进行识别得到识别图像，分割所述识别图像得到目标区域，所述目标区域为含所述充电座信息的区域；

获取所述目标区域对应的目标点云，将所述目标点云与点云模板进行匹配以确定所述充电座的位姿信息；

根据所述位姿信息对接所述充电座进行自动回充。

可选地，所述对所述充电座进行识别得到识别图像的步骤包括：

获取飞行时间相机中的深度图像与灰度图像；

根据所述深度图像与所述灰度图像进行基于所述充电座轮廓的形状识别得到识别图像。

可选地，所述获取所述目标区域对应的目标点云的步骤包括：

获取所述飞行时间相机中的内部参数；

根据所述内部参数计算所述目标区域中每个像素点的点云坐标以获取所述目标点云。

可选地，所述根据所述位姿信息对接所述充电座进行自动回充的步骤包括：

获取当前所处的环境图像信息；

根据所述位姿信息与所述环境图像信息规划回充路径，基于所述回充路径向所述充电座移动，并对接所述充电座进行自动回充。

可选地，所述根据所述位姿信息与所述环境图像信息规划回充路径，基于所述回充路径向所述充电座移动，并对接所述充电座进行自动回充作的步骤之后，包括：

判断与所述充电座是否对接成功；

若与所述充电座对接成功，则接收对接成功信号，并结束所述充电座的识别操作。

可选地，所述在满足回充条件时，向充电座发送回充信号的步骤包括：

在检测到当前的电量值低于设定电量阈值时，进入充电模式；

根据所述充电模式向所述充电座发送回充信号。

可选地，所述将所述目标点云与点云模板进行匹配以确定所述充电座的位姿信息的步骤包括：